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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2008-12-18 14:20 街並み画像系列と2台の車載カメラの画像系列との照合による自車の走行位置推定 ○内山寛之・出口大輔（名大）・高橋友和（岐阜聖徳学園大）・井手一郎・村瀬 洋（名大）  PRMU2008-159 |
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| 抄録 | （和） | 車両の正確なナビゲーションや衝突防止支援システムの実現には高精度な自車位置推定が必要であるが，現在主流である普及型GPSには5～30mの位置推定誤差が含まれている．そこで，街並み画像系列と位置情報からなるデータベースと，車載カメラから得られる画像列とを照合することで，自車の進行方向および横方向の位置を正確に推定する手法を提案する．まず，向きを変えて設置した2台のカメラから得られる画像をデータベースと照合し，同じ見え方の画像が得られる地点をデータベース中から得る．そして，カメラの光軸の方向とデータベース中の位置を用いて三角測量を行い，自車の走行位置を計算する．また，車両の走行に伴う街並みの見え方の変化の連続性に着目し，画像系列間の時系列照合を行うことで位置推定精度向上を図る．実際の路上における実験により，車両の進行方向の位置のみならず，道幅方向の位置も推定することができ，提案手法の有効性を確認した． |
| （英） | Precise estimation of ego-localization is required to realize accurate car navigation and driver assistance system such as a collision prevention system. General GPS, however, has from 5 to 30 meters error. As a solution, we propose a method for estimating the two-dimensional self-position by matching images of two in-vehicle cameras with images in a streetscape database which has image sequences and their corresponding positions. First, an image with the most similar appearance is searched from the database. Then, the self-position is calculated based on triangulation by using the position obtained from the database and the directions of two cameras. By taking advantage of the fact that the appearance of a streetscape changes continuously, the sequential image matching algorithm is used to improve the accuracy of the ego-localization. From experimental results, we confirmed the effect of the proposed method. | |
| キーワード | （和） | 自車位置推定 / アピアランス / ランドマーク / DPマッチング / / / / |
| （英） | Ego-localization / Appearance / Landmark / DP Matching / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 363, PRMU2008-159, pp. 69-74, 2008年12月. | |
| 資料番号 | PRMU2008-159 | |
| 発行日 | 2008-12-11 (PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2008-159 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
| 開催期間 | 2008-12-18 - 2008-12-19 |
| 開催地（和） | 熊本大 |
| 開催地（英） | Kumamoto Univ. |
| テーマ（和） | 移動カメラ画像処理におけるパターン認識とメディア理解 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2008-12-PRMU |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 街並み画像系列と2台の車載カメラの画像系列との照合による自車の走行位置推定 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Ego-localization by Matching between Streetscape Image Sequence and Image Sequences from Two In-vehicle Cameras |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自車位置推定 / Ego-localization |
| キーワード(2)（和/英） | アピアランス / Appearance |
| キーワード(3)（和/英） | ランドマーク / Landmark |
| キーワード(4)（和/英） | DPマッチング / DP Matching |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 内山 寛之 / Hiroyuki Uchiyama / ウチヤマ ヒロユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 出口 大輔 / Daisuke Deguchi / デグチ ダイスケ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 高橋 友和 / Tomokazu Takahashi / タカハシ トモカズ |
| 第3著者 所属（和/英） | 岐阜聖徳学園大学 (略称： 岐阜聖徳学園大) Gifu Shotoku Gakuen University (略称： Gifu Shotoku Gakuen Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 井手 一郎 / Ichiro Ide / イデ イチロウ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 村瀬 洋 / Hiroshi Murase / ムラセ ヒロシ |
| 第5著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2008-12-18 14:20:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2008-159 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.363 |
| ページ範囲 | pp.69-74 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2008-12-11 (PRMU) |
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