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講演抄録/キーワード
講演名 2009-02-04 16:10
全方位因子分解法を用いた車両運動の高精度推定法
松久亮太小野晋太郎東大)・川崎 洋埼玉大)・阪野貴彦池内克史東大ITS2008-53 IE2008-223
抄録 (和) 車両運動を計る方法としてGPSや加速度計などが一般に利用されるが,車両特性の計測や将来的な自動走行などでは,更に高精度な運動推定が求められる.本研究では車載した全方位カメラ映像からStructure from Motionと呼ばれる手法により自己の位置姿勢とシーンの形状を同時推定する.この方法ではピクセル精度の高精度推定が可能である一方,ノイズへの弱さなどが問題とされてきた.本研究では全方位画像列の特徴を活かした工夫により,頑健な運動推定を実現する. 
(英) Estimation of Vehicle Motion has generally done by GPS, accelerometer and so on. However, higher accurate method is necessary for measurement of vehicle characteristics, Automatic Driving and so on. In this paper, we estimate vehicle motion and surrounding environments by Structure from Motion (SFM) method with omnidirectional image sequences. SFM can estimate those parameters accurately as pixel resolution. However, SFM method is usually unstable dependent on initial parameters and noise. In this paper, we propose a SFM method for omnidirectional image sequences to achieve high accuracy and robustness.
キーワード (和) 全方位画像 / Structure from Motion / 因子分解法 / バンドル調整 / / / /  
(英) Omnidirectional Image / Structure from Motion / Factorization / Bundle Adjustment / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 108, no. 424, ITS2008-53, pp. 109-114, 2009年2月.
資料番号 ITS2008-53 
発行日 2009-01-28 (ITS, IE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード ITS2008-53 IE2008-223

研究会情報
研究会 IE ITS ITE-HI ITE-ME ITE-AIT  
開催期間 2009-02-04 - 2009-02-05 
開催地(和) 北海道大学大学院 情報科学研究科 
開催地(英) Graduate School of Information Science and Technology Hokkaido Univ 
テーマ(和) ITS画像処理,映像メディアおよび一般 
テーマ(英) Image Processings for ITS, Visual Media Engineering, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ITS 
会議コード 2009-02-IE-ITS-HI-ME-AIT 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 全方位因子分解法を用いた車両運動の高精度推定法 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) High Accuracy Estimation Method of Vehicle Motion by using Omnidirectional Factorization 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 全方位画像 / Omnidirectional Image  
キーワード(2)(和/英) Structure from Motion / Structure from Motion  
キーワード(3)(和/英) 因子分解法 / Factorization  
キーワード(4)(和/英) バンドル調整 / Bundle Adjustment  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 松久 亮太 / Ryota Matsuhisa / マツヒサ リョウタ
第1著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. Tokyo)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 小野 晋太郎 / Shintaro Ono / オノ シンタロウ
第2著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. Tokyo)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 川崎 洋 / Hiroshi Kawasaki / カワサキ ヒロシ
第3著者 所属(和/英) 埼玉大学 (略称: 埼玉大)
Saitama University (略称: Saitama Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 阪野 貴彦 / Atsuhiko Banno / バンノ アツヒコ
第4著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. Tokyo)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 池内 克史 / Katsushi Ikeuchi / イケウチ カツシ
第5著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. Tokyo)
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講演者 第1著者 
発表日時 2009-02-04 16:10:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 ITS 
資料番号 ITS2008-53, IE2008-223 
巻番号(vol) vol.108 
号番号(no) no.424(ITS), no.425(IE) 
ページ範囲 pp.109-114 
ページ数
発行日 2009-01-28 (ITS, IE) 


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