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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-03-11 15:45 手首関節のフリージング機構を持つヒト3関節腕2点間到達運動の最適制御モデル ○竹下孝樹・渋沢貴久・松井利一（群馬大）  MBE2008-104 |
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| 抄録 | （和） | 手関節のフリージング機構（主働筋と拮抗筋の共収縮）を特徴とする従来の３関節最適制御モデルの評価関数に，エネルギー最小化項を付け加えた新しい３関節腕運動最適制御モデルを構築し，３関節腕２点間到達運動特性の理論的再現性を調べることにより，本モデルの有効性を検証する．その結果，本モデルを用いれば，肩，肘，手首関節からなる３関節腕の２点間到達運動の実測結果が再現可能になるだけでなく，目標位置が変化してもモデルパラメータを修正することなく，汎用性のある最適制御モデルになり得ること，及び，手関節を自由にした２点間到達運動だけでなく手関節に拘束を加えた運動でも本モデルの有効性が確認された．この結果は，手関節のフリージング機構を特徴とする本モデルが従来モデルよりも汎用性のある３関節腕運動最適制御モデルになり得ること，及び，エネルギー最適化がヒト３関節腕の２点間到達運動の軌道計画にも関与している可能性を示唆する． |
| （英） | We have formulated a new optimal control model of the human three-joint arm system characterized by a hand joint's freezing mechanism. The new model optimizes its evaluation function in which three kinds of energy are incorporated into the evaluation function of the previous modified minimum-torque change model. Consequently, it was clarified that the new model is very effective in reproducing two-point reaching movement characteristics for the human three-joint arm system regardless of target positions and either hand-joint's unconstrained movements or constrained ones. The result suggests that the new model is more effective as a model of the human three-joint arm control system and that energy optimization can involve the trajectory planning of human three-joint arm's reaching movements. | |
| キーワード | （和） | フリージング / ３関節腕 / エネルギー最適化 / ２点間到達運動 / 拘束運動 / / / |
| （英） | Freezing / Three-joint arm / Energy optimization / Reaching movement / Constrained movement / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 479, MBE2008-104, pp. 51-56, 2009年3月. | |
| 資料番号 | MBE2008-104 | |
| 発行日 | 2009-03-04 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2008-104 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2009-03-11 - 2009-03-13 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa Univ. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2009-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 手首関節のフリージング機構を持つヒト3関節腕2点間到達運動の最適制御モデル |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An Optimal Control Model for Human Three-Joint Arm's Reaching Movements Including Hand Joint's Freezing Mechanism |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | フリージング / Freezing |
| キーワード(2)（和/英） | ３関節腕 / Three-joint arm |
| キーワード(3)（和/英） | エネルギー最適化 / Energy optimization |
| キーワード(4)（和/英） | ２点間到達運動 / Reaching movement |
| キーワード(5)（和/英） | 拘束運動 / Constrained movement |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 竹下 孝樹 / Kouki Takeshita / タケシタ コウキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渋沢 貴久 / Takahisa Shibusawa / シブサワ タカヒサ |
| 第2著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 松井 利一 / Toshikazu Matsui / マツイ トシカズ |
| 第3著者 所属（和/英） | 群馬大学 (略称： 群馬大) Gunma University (略称： Gunma Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-03-11 15:45:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2008-104 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.479 |
| ページ範囲 | pp.51-56 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2009-03-04 (MBE) |
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