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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-03-13 11:35 3種類のセンサを持つロボット制御へのモジュール型強化学習の適用 ○中間隼人・田中直樹・山田 訓（岡山理科大）  NC2008-154 |
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| 抄録 | （和） | モジュール型強化学習は，各センサ入力で単純な制御を学習する制御モジュールと，制御モジュールを状況に合わせて選択するよう学習する選択モジュールで構成される．本研究では3 種類のセンサを持つロボット制御に，モジュール型強化学習を適用し，2 種類のセンサ入力の組み合わせから適切な制御を選択する必要のある課題を学習した．この課題において，学習効率を改善するため，始めに2 つのモジュールで学習を行い，その後3つに増やし学習を行うという多段階学習を検討した．次に，始めから3 つのモジュールで学習を行う上で，学習効率を改善するため，経験強化と初期学習を検討した．その結果，モジュール型強化学習の枠組みで，2 種類のセンサ入力の組み合わせにより，正しい制御を選択する方策を，学習できることが分かった． |
| （英） | We apply modular reinforcement learning to the control of robot having three different sensors. The modular reinforcement learning system is constructed by a selection module and control modules. The control problem in which the learning system must select the appropriate control from the combination of two different sensor values was trained by the modular reinforcement learning. In order to improve learning efficiency, multi–stage learning, experience strengthening, and initial learning were introduced. As a result, it turned out that selection of appropriate control module was trained by the modular reinforcement learning. |
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| キーワード | （和） | モジュール型強化学習 / 多段階学習 / 経験強化 / 初期学習 / / / / |
| （英） | modular reinforcement learning / multi–stage learning / experience strengthening / initial learning / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 480, NC2008-154, pp. 301-306, 2009年3月. | |
| 資料番号 | NC2008-154 | |
| 発行日 | 2009-03-04 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2008-154 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2009-03-11 - 2009-03-13 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa Univ. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2009-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 3種類のセンサを持つロボット制御へのモジュール型強化学習の適用 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Application of modular reinforcement learning to the control of robot having three different sensors |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | モジュール型強化学習 / modular reinforcement learning |
| キーワード(2)（和/英） | 多段階学習 / multi–stage learning |
| キーワード(3)（和/英） | 経験強化 / experience strengthening |
| キーワード(4)（和/英） | 初期学習 / initial learning |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中間 隼人 / Hayato Nakama / ナカマ ハヤト |
| 第1著者 所属（和/英） | 岡山理科大学 (略称： 岡山理科大) Okayama University of Science (略称： Okayama Univ. of Sci.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田中 直樹 / Naoki Tanaka / タナカ ナオキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 岡山理科大学 (略称： 岡山理科大) Okayama University of Science (略称： Okayama Univ. of Sci.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山田 訓 / Satoshi Yamada / ヤマダ サトシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 岡山理科大学 (略称： 岡山理科大) Okayama University of Science (略称： Okayama Univ. of Sci.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-03-13 11:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2008-154 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.480 |
| ページ範囲 | pp.301-306 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2009-03-04 (NC) |
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