| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-03-13 11:10 ゴム人工筋制御の強化学習 ○清水一貴・山田 訓（岡山理科大）  NC2008-153 |
|
| 抄録 | （和） | 制御が困難であるゴム人工筋制御に強化学習(Q学習)を適用した結果を報告する．まず，単一のゴム人工筋制御に強化学習を適用したところ，給排気弁を交互に開閉し，内部圧力が高くなりすぎないように調節して一定の長さになるようにする制御が学習された．２つのゴム人工筋を組み合わせた拮抗駆動型システム制御に適用した結果についても報告する． |
| （英） | We applied reinforcement learning (Q-learning) to the control of pneumatic artificial muscle. The trained control of single pneumatic artificial muscle was to open and close the inlet- and outlet-valve in order to reduce the quick increase in air pressure. Q-learning was also applied to the antagonism drive model actuator of pneumatic artificial muscles. | |
| キーワード | （和） | ゴム人工筋 / 強化学習 / 拮抗駆動型アクチュエータ / / / / / |
| （英） | Pneumatic Artificial Muscle / Reinforcement Learning / Antagonism Drive Model Actuators / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 108, no. 480, NC2008-153, pp. 297-300, 2009年3月. | |
| 資料番号 | NC2008-153 | |
| 発行日 | 2009-03-04 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2008-153 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2009-03-11 - 2009-03-13 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa Univ. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2009-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ゴム人工筋制御の強化学習 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Reinforcement learning to control the pneumatic artificial muscle |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ゴム人工筋 / Pneumatic Artificial Muscle |
| キーワード(2)（和/英） | 強化学習 / Reinforcement Learning |
| キーワード(3)（和/英） | 拮抗駆動型アクチュエータ / Antagonism Drive Model Actuators |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 清水 一貴 / Kazutaka Shimizu / シミズ カズタカ |
| 第1著者 所属（和/英） | 岡山理科大学 (略称： 岡山理科大) Okayama University of Science (略称： Okayama Univ. of Sci.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山田 訓 / Satoshi Yamada / ヤマダ サトシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 岡山理科大学 (略称： 岡山理科大) Okayama University of Science (略称： Okayama Univ. of Sci.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第3著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第4著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第5著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第6著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第7著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第8著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第9著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第10著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第11著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第11著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第12著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第12著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第13著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第14著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第15著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第16著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第16著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第17著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第17著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第18著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-03-13 11:10:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2008-153 |
| 巻番号（vol） | vol.108 |
| 号番号（no） | no.480 |
| ページ範囲 | pp.297-300 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2009-03-04 (NC) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]