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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-06-15 11:40 分布型触覚センサを備えた多関節ハンドによる回転操作中の形状識別 ○中本裕之（兵庫県立工技センター）・小林 太・小島史男（神戸大）・今村信昭（広島国際大）・白沢秀則（近畿高エネルギー加工技研）  HIP2009-52 |
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| 抄録 | （和） | 本発表では，分布型触覚センサを備えた多指多関節ロボットハンドによる対象物の形状識別方法を提案する．この方法では，特に回転操作中の対象物に適用することを目的に，分布触覚情報から時系列の特徴量パターンを求める．この特徴量パターンに対しリファレンスパターンとのマッチング・評価することで，操作中に接触した形状を識別する．多指多関節ロボットハンドを用いた実験を通じて，方法の有効性を検証する． |
| （英） | We propose a shape classification method in continuous rotation manipulation by a multi-fingered robot hand. Our robot hand has five fingers equipped with tactile sensors. Our proposal classification method consists of the following processes: A kurtosis is calculated from each pressure distribution, and it quantifies the shape of the current contact surface. By rotating an object and measuring a time-series pressure distribution, the hand obtains a time-series kurtosis. An evaluated value is calculated from the time-series kurtosis and reference patterns using continuous dynamic programming (CDP) matching scheme. The contact shape is classified whether the evaluated value is lower than a given threshold. Experiments demonstrate the effectiveness of our proposal shape classification. | |
| キーワード | （和） | 多関節ハンド / 形状識別 / 分布型触覚センサ / / / / / |
| （英） | Multi-fingered Hand / Shape Classification / Distributed Tactile Sensor / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 83, HIP2009-52, pp. 23-26, 2009年6月. | |
| 資料番号 | HIP2009-52 | |
| 発行日 | 2009-06-08 (HIP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | HIP2009-52 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
| 開催期間 | 2009-06-15 - 2009-06-16 |
| 開催地（和） | 北海道大学学術交流会館 |
| 開催地（英） | Hokkaido University |
| テーマ（和） | 手，実・仮想空間の知覚・認知，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | HIP |
| 会議コード | 2009-06-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 分布型触覚センサを備えた多関節ハンドによる回転操作中の形状識別 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Shape Classification in Rotation Manipulation by Multi-Jointed Hand Equipped Distributed Tactile Sensor |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 多関節ハンド / Multi-fingered Hand |
| キーワード(2)（和/英） | 形状識別 / Shape Classification |
| キーワード(3)（和/英） | 分布型触覚センサ / Distributed Tactile Sensor |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中本 裕之 / Hiroyuki Nakamoto / ナカモト ヒロユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 兵庫県立工業技術センター (略称： 兵庫県立工技センター) Hyogo Prefectural Institute of Technology (略称： Hyogo Pref. Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小林 太 / Futoshi Kobayashi / コバヤシ フトシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 神戸大学 (略称： 神戸大) Kobe University (略称： Kobe Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小島 史男 / Fumio Kojima / コジマ フミオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 神戸大学 (略称： 神戸大) Kobe University (略称： Kobe Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 今村 信昭 / Nobuaki Imamura / イマムラ ノブアキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 広島国際大学 (略称： 広島国際大) Hiroshima International University (略称： Hiroshima Int. Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 白沢 秀則 / Hidenori Shirasawa / シラサワ ヒデノリ |
| 第5著者 所属（和/英） | 近畿高エネルギー加工技術研究所 (略称： 近畿高エネルギー加工技研) the Advanced Materials Processing Institute Kinki Japan (略称： the Adv Materials Processing Inst Kinki Japan) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-06-15 11:40:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | HIP |
| 資料番号 | HIP2009-52 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.83 |
| ページ範囲 | pp.23-26 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2009-06-08 (HIP) |
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