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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-06-16 15:40 人間の直接教示動作の統計的性質からのロボットへの作業スキル移植 ～ 折り紙動作を題材として ～ ○木原康之・横小路泰義（京大）  HIP2009-69 |
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| 抄録 | （和） | (まだ登録されていません) |
| （英） | Even if a robot has enough potential for sensing and actuation to perform a skillful manipulation task, it cannot perform such a task unless it knows how to do such a task, i.e., manipulation skill. We usually use a teaching pendant to teach the desired motions to robots in factories and sometimes specify the motions by means of computer programming. However, it is very difficult to teach manipulation skill through such conventional ways because manipulation skill may involve complicated sensory feedback and such feedback control law is difficult, even for an expert of this task, to describe explicitly. To solve this problem, we proposed a method to transfer skill from human to robot by direct teaching. A Hidden Markov Model (HMM) was employed to model the statistical characteristics of the teaching data demonstrated by a human. A nominal trajectory and sensory feedback control laws were extracted from the statistical characteristics of the trained HMM. However, the proposed method has several remaining problems. First, a threshold value to extract the periods where the sensory feedback control is applied must be chosen by trial and error. Second, the way of applying sensory feedback is binary, i.e., the feedback is either fully applied or not at all. Third, although the sensory feedback period is extracted based on the correlation between velocity and force, no directional dependency of this correlation is taken into account. In this paper, a new method to extract sensory feedback control laws is proposed. The proposed method introduces continuous weighting factors based on the canonical correlations between velocity and force so that we don't have to decide a threshold by trial and error, the degree of applying sensory feedback becomes continuous, and the directional dependency of the correlation is taken into account. |
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| キーワード | （和） | スキル移植 / 直接教示 / ロボットハンド / 折り紙 / / / / |
| （英） | skill transfer / direct teaching / robot hand / origami folding / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 83, HIP2009-69, pp. 107-110, 2009年6月. | |
| 資料番号 | HIP2009-69 | |
| 発行日 | 2009-06-08 (HIP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | HIP2009-69 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
| 開催期間 | 2009-06-15 - 2009-06-16 |
| 開催地（和） | 北海道大学学術交流会館 |
| 開催地（英） | Hokkaido University |
| テーマ（和） | 手，実・仮想空間の知覚・認知，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | HIP |
| 会議コード | 2009-06-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 人間の直接教示動作の統計的性質からのロボットへの作業スキル移植 |
| サブタイトル（和） | 折り紙動作を題材として |
| タイトル（英） | Skill Transfer to a Robot based on Statistical Features of Direct Teaching Motion by a Human |
| サブタイトル（英） | A Case Study for Origami Folding Task |
| キーワード(1)（和/英） | スキル移植 / skill transfer |
| キーワード(2)（和/英） | 直接教示 / direct teaching |
| キーワード(3)（和/英） | ロボットハンド / robot hand |
| キーワード(4)（和/英） | 折り紙 / origami folding |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 木原 康之 / Yasuyuki Kihara / キハラ ヤスユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： Kyoto Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 横小路 泰義 / Yasuyoshi Yokokohji / ヨココウジ ヤスヨシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： Kyoto Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-06-16 15:40:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | HIP |
| 資料番号 | HIP2009-69 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.83 |
| ページ範囲 | pp.107-110 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2009-06-08 (HIP) |
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