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講演抄録/キーワード
講演名 2009-06-18 11:25
サブピクセル推定を用いた全方位ステレオ視による高精度な6自由度SLAM
子安大士古屋大和深澤龍一郎川崎 洋前川 仁埼玉大)・小野晋太郎池内克史東大PRMU2009-43
抄録 (和) 位置推定はロボットにおいて重要な機能の一つである.本論文では,全方位ス
テレオ視を利用した3次元的なロボットの位置推定手法について述べる.全方位
ステレオ視は一度に全周の距離情報を獲得できる利点があるが,解像度が通常
のステレオに比べて低下するため,得られる距離情報の精度が低い.そこで,
提案手法では全方位ステレオ視にサブピクセル推定を適用することで,広視野
かつ高精度の距離情報を獲得する.そして移動量の推定には,得られた距離情
報を前後のフレームでICPアルゴリズムを使用してアラインメントすることで推
定する.最後に,カルマンスムージングによるループクローズ処理を施し,精
度の高い3次元位置推定を実現する.提案手法の有効性を確認するため,屋内環
境下での実験結果を示す. 
(英) Simultaneous Localization and Mapping (SLAM) is one of the
fundamental function of robots. For the problem, we present a new
method based on an omnidirectional stereo system. Although
omnidirectional stereo system has a great advantage to acquire
3D-information of surrounding environment at a time, the resolution of
the image is not sufficient for accurate depth information. In our
method, the accuracy of each range data by the stereo is improved by a
sub-pixel estimation of disparities. Then, ICP is applied for aligning
the range data during navigation. Finally, once the robot detects loop
closure, the estimated error of the ICP is corrected by Kalman
smoothing. Experimental results of the method are shown for an indoor
environment.
キーワード (和) 全方位ステレオ視 / サブピクセル推定 / SLAM / クロージングループ / / / /  
(英) Omnidirectional Stereo / Sub-pixel Estimation / SLAM / Closing Loop / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 109, no. 88, PRMU2009-43, pp. 19-24, 2009年6月.
資料番号 PRMU2009-43 
発行日 2009-06-11 (PRMU) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード PRMU2009-43

研究会情報
研究会 PRMU  
開催期間 2009-06-18 - 2009-06-19 
開催地(和) 北大 
開催地(英) Hokkaido Univ. 
テーマ(和) 実世界センシングとその応用 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 PRMU 
会議コード 2009-06-PRMU 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) サブピクセル推定を用いた全方位ステレオ視による高精度な6自由度SLAM 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) 6DOF SLAM Using Omnidirectional Stereo Vision with Sub-pixel Estimation 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 全方位ステレオ視 / Omnidirectional Stereo  
キーワード(2)(和/英) サブピクセル推定 / Sub-pixel Estimation  
キーワード(3)(和/英) SLAM / SLAM  
キーワード(4)(和/英) クロージングループ / Closing Loop  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 子安 大士 / Hiroshi Koyasu / コヤス ヒロシ
第1著者 所属(和/英) 埼玉大学 (略称: 埼玉大)
Saitama University (略称: Saitama Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 古屋 大和 / Yamato Furuya / フルヤ ヤマト
第2著者 所属(和/英) 埼玉大学 (略称: 埼玉大)
Saitama University (略称: Saitama Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 深澤 龍一郎 / Ryuichiro Fukasawa / フカサワ リュウイチロウ
第3著者 所属(和/英) 埼玉大学 (略称: 埼玉大)
Saitama University (略称: Saitama Univ.)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 川崎 洋 / Hiroshi Kawasaki / カワサキ ヒロシ
第4著者 所属(和/英) 埼玉大学 (略称: 埼玉大)
Saitama University (略称: Saitama Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 前川 仁 / Hitoshi Maekawa / マエカワ ヒトシ
第5著者 所属(和/英) 埼玉大学 (略称: 埼玉大)
Saitama University (略称: Saitama Univ.)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 小野 晋太郎 / Shintaro Ono / オノ シンタロウ
第6著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. of Tokyo)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) 池内 克史 / Katsushi Ikeuchi / イケウチ カツシ
第7著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. of Tokyo)
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講演者 第1著者 
発表日時 2009-06-18 11:25:00 
発表時間 30分 
申込先研究会 PRMU 
資料番号 PRMU2009-43 
巻番号(vol) vol.109 
号番号(no) no.88 
ページ範囲 pp.19-24 
ページ数
発行日 2009-06-11 (PRMU) 


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