講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-10-08 10:30
光学式力覚センサの小型化 ○小坂部康介・森 大祐・以後直樹・星野 聖(筑波大) EID2009-18 エレソ技報アーカイブへのリンク:EID2009-18 |
抄録 |
(和) |
人間との共存環境で動作するヒト型ロボットハンドの力覚センサには,小型であること, 加えられた力を推定出来ることだけでなく,薄くて柔らかいことも求められる. そこで, ヒト型ロボットハンドの指腹に実装できるよう, 薄くて柔らかい弾性体と超小型カメラを用いて, 力の大きさ・力の方向・力の加わる位置が推定可能な小型の力覚センサ開発を行った. |
(英) |
A tactile sensor is indispensable for the remote control of robot hands. A tactile sensor is requested to be small and thin, and be able to estimate the contact force. To mount on a finger pad of the humanoid robot hand, a small tactile sensor that can estimate the magnitude of the force, and the direction and position of the force should be thin and soft. In this study, therefore, we propose an optical tactile sensor with a thin, soft elastic body and sub miniature camera. |
キーワード |
(和) |
三次元力覚センサ / ヒト型ロボットハンド / / / / / / |
(英) |
Tactile sensor / humanoid robotic hand / / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 109, pp. 1-3, 2009年10月. |
資料番号 |
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発行日 |
2009-10-01 (EID) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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