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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2009-11-27 14:00 移動ロボットの見え方の変化に基づく教師なしカテゴリ分類 ○塚田真敬・間所洋和・佐藤和人（秋田県立大）  PRMU2009-124 |
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| 抄録 | （和） | 本論文では，ART-2（Adaptive Resonance Theory-2）の追加学習機能とCPN（Counter Propagation Networks）の自己写像特性を組み合わせたネットワークによる，画像データの教師なしカテゴリ分類法を提案する． 本手法では，SIFT（Scale-Invariant Feature Transform）の各特徴点における128次元のSIFT記述子ベクトルから，SOM（Self-Organizing Maps）を用いてコードブックを生成し，そのヒストグラムを特徴量として，ART-2による教師なしラベル形成，CPNが生成する2次元マップによるカテゴリ間の空間関係の可視化を行い，教師なしカテゴリ分類を可能とする． ロボットの視覚から得られる時系列画像を用いた評価実験では，ロボットの移動とともに見え方が変化する複数のオブジェクトの多様性を表現するとともに，各オブジェクトをカテゴリとして分類することができた． |
| （英） | This paper presents an unsupervised category classification method that combines incremental learning of ART-2(Adaptive Resonance Theory-2) and self-mapping characterisitic of CPN(Counter Propagation Networks)． Our method consists of the following procedures: 1)generating codebooks using SOM(Self-Organizing Maps) from 128-dimentional descriptors in each characteristic point of SIFT(Scale-Invariant Feature ransform)，2)forming labels with unsupervised learning of ART-2，and 3)labeling category maps using CPN for visualizing spatial relations between categories． We evaluated our method for using a mobile robot for taking time-series images from the camera．The experimental result shows our method can classify objects that change appearance with the movement of the robot in each category． |
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| キーワード | （和） | ART-2 / CPN / 自己組織化マップ / SIFT / 教師なしカテゴリ分類 / 遺伝的プログラミング / 世界像 / |
| （英） | ART-2 / CPN / SOM / SIFT / Unsupervised Category Classification / GP / World Image / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 306, PRMU2009-124, pp. 213-218, 2009年11月. | |
| 資料番号 | PRMU2009-124 | |
| 発行日 | 2009-11-19 (PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2009-124 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU |
| 開催期間 | 2009-11-26 - 2009-11-27 |
| 開催地（和） | 石川県地場産業振興センター |
| 開催地（英） | Ishikawa Industrial Promotion Center |
| テーマ（和） | 一般物体認識・画像特徴量 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2009-11-PRMU |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 移動ロボットの見え方の変化に基づく教師なしカテゴリ分類 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Unsupervised Category Classification Based on Appearance Changes Using Mobile Robot |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ART-2 / ART-2 |
| キーワード(2)（和/英） | CPN / CPN |
| キーワード(3)（和/英） | 自己組織化マップ / SOM |
| キーワード(4)（和/英） | SIFT / SIFT |
| キーワード(5)（和/英） | 教師なしカテゴリ分類 / Unsupervised Category Classification |
| キーワード(6)（和/英） | 遺伝的プログラミング / GP |
| キーワード(7)（和/英） | 世界像 / World Image |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 塚田 真敬 / Masahiro Tsukada / ツカダ マサヒロ |
| 第1著者 所属（和/英） | 秋田県立大学 (略称： 秋田県立大) Akita Prefectural University (略称： Akita Pref Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 間所 洋和 / Hirokazu Madokoro / マドコロ ヒロカズ |
| 第2著者 所属（和/英） | 秋田県立大学 (略称： 秋田県立大) Akita Prefectural University (略称： Akita Pref Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 和人 / Kazuhito Sato / サトウ カズヒト |
| 第3著者 所属（和/英） | 秋田県立大学 (略称： 秋田県立大) Akita Prefectural University (略称： Akita Pref Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2009-11-27 14:00:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2009-124 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.306 |
| ページ範囲 | pp.213-218 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2009-11-19 (PRMU) |
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