講演抄録/キーワード |
講演名 |
2009-11-27 14:00
移動ロボットの見え方の変化に基づく教師なしカテゴリ分類 ○塚田真敬・間所洋和・佐藤和人(秋田県立大) PRMU2009-124 |
抄録 |
(和) |
本論文では,ART-2(Adaptive Resonance Theory-2)の追加学習機能とCPN(Counter Propagation Networks)の自己写像特性を組み合わせたネットワークによる,画像データの教師なしカテゴリ分類法を提案する.
本手法では,SIFT(Scale-Invariant Feature Transform)の各特徴点における128次元のSIFT記述子ベクトルから,SOM(Self-Organizing Maps)を用いてコードブックを生成し,そのヒストグラムを特徴量として,ART-2による教師なしラベル形成,CPNが生成する2次元マップによるカテゴリ間の空間関係の可視化を行い,教師なしカテゴリ分類を可能とする.
ロボットの視覚から得られる時系列画像を用いた評価実験では,ロボットの移動とともに見え方が変化する複数のオブジェクトの多様性を表現するとともに,各オブジェクトをカテゴリとして分類することができた. |
(英) |
This paper presents an unsupervised category classification method that combines incremental learning of ART-2(Adaptive Resonance Theory-2) and self-mapping characterisitic of CPN(Counter Propagation Networks).
Our method consists of the following procedures: 1)generating codebooks using SOM(Self-Organizing Maps) from 128-dimentional descriptors in each characteristic point of SIFT(Scale-Invariant Feature ransform),2)forming labels with unsupervised learning of ART-2,and 3)labeling category maps using CPN for visualizing spatial relations between categories.
We evaluated our method for using a mobile robot for taking time-series images from the camera.The experimental result shows our method can classify objects that change appearance with the movement of the robot in each category. |
キーワード |
(和) |
ART-2 / CPN / 自己組織化マップ / SIFT / 教師なしカテゴリ分類 / 遺伝的プログラミング / 世界像 / |
(英) |
ART-2 / CPN / SOM / SIFT / Unsupervised Category Classification / GP / World Image / |
文献情報 |
信学技報, vol. 109, no. 306, PRMU2009-124, pp. 213-218, 2009年11月. |
資料番号 |
PRMU2009-124 |
発行日 |
2009-11-19 (PRMU) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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PRMU2009-124 |