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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-01-28 14:25 筋拮抗比と筋活性度を用いた空気圧駆動5指ロボットハンドの制御 ○本田祐規・西川 敦・宮崎文夫（阪大）  MBE2009-84 |
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| 抄録 | （和） | 近年，医療・介護分野等で人間と同じ環境で活動するヒューマノイドロボットの進出が期待されている．このようなロボットは人間に直接接触する作業が多くなるため，高い安全性・柔軟性が要求される．本研究ではそのようなロボットの一例として低圧駆動型空気圧アクチュエータを用いた5指ロボットハンドに注目する．5指ロボットハンドは人間の右手を模擬しており，1関節を駆動させるために拮抗した2本のMcKibben型空気圧アクチュエータが用いられている．本研究では人間が拮抗筋を協調させて運動することに注目し，筋拮抗比と筋活性度という概念を用いた制御手法を提案する．さらに，提案手法を5指ロボットハンドに実装し，示指の角度制御を行う． |
| （英） | Recently, research into robots that coexist with people in areas such as the service and medical industries is active. Such robots need both safety and flexibility. To satisfy this demand, a pneumatic actuator is appropriate because it has natural compliance and is lightweight. Our research focuses on a five-fingered robot hand using low-pressure driven pneumatic actuators. This robot imitates the structure of the human hand, which has antagonistic muscle pairs for each joint. We proposed a control method using the following parameters: "antagonistic muscle ratio" and "antagonistic muscle activity", and implemented the proposed method in a five-fingered robot hand. | |
| キーワード | （和） | 空気圧アクチュエータ / 5指ロボットハンド / 筋協調 / 拮抗筋 / 関節角度制御 / / / |
| （英） | pneumatic actuator / five-fingered robot hand / muscle synergies / antagonistic muscle / articular angle control / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 406, MBE2009-84, pp. 37-41, 2010年1月. | |
| 資料番号 | MBE2009-84 | |
| 発行日 | 2010-01-21 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2009-84 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
| 開催期間 | 2010-01-28 - 2010-01-29 |
| 開催地（和） | 熊本大学 |
| 開催地（英） | Kumamoto Univ. |
| テーマ（和） | ME一般 |
| テーマ（英） | ME in general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2010-01-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 筋拮抗比と筋活性度を用いた空気圧駆動5指ロボットハンドの制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Control of pneumatic five-fingered robot hand using antagonistic muscle ratio and antagonistic muscle activity |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 空気圧アクチュエータ / pneumatic actuator |
| キーワード(2)（和/英） | 5指ロボットハンド / five-fingered robot hand |
| キーワード(3)（和/英） | 筋協調 / muscle synergies |
| キーワード(4)（和/英） | 拮抗筋 / antagonistic muscle |
| キーワード(5)（和/英） | 関節角度制御 / articular angle control |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 本田 祐規 / Yuki Honda / ホンダ ユウキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 西川 敦 / Atsushi Nishikawa / ニシカワ アツシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宮崎 文夫 / Fumio Miyazaki / ミヤザキ フミオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-01-28 14:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2009-84 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.406 |
| ページ範囲 | pp.37-41 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2010-01-21 (MBE) |
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