| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-03-05 11:20 劣通信環境下における効率的な地図構築のための群ロボット探索アルゴリズム ○中園雄太・巳波弘佳（関西学院大）  IN2009-189 |
|
| 抄録 | （和） | 大規模災害時における情報流通手段の確保や，建物内の被災者救出や被災状況に関する情報を効率的に収 集・共有する方法の確立は重要な課題である．特に，建物内の情報の収集・共有に関して多様な観点から多くの研究 がなされているが，建物内の通信の劣悪性を考慮した，複数の救助者やロボットを用いた探索戦略に関しては，まだ 十分な検討がなされているとは言いがたい．そこで本研究では，広帯域・低遅延の通信ネットワークの存在を前提と できない劣通信環境下において至近距離間だけの通信が可能な機器を用いた蓄積搬送型通信を用い，さらに複数のロ ボットが協調することによって，探索時間を削減して効率的に建物内の構造情報を収集する探索アルゴリズムを提案 する．また，シミュレーションによって提案する探索アルゴリズムの有効性を検証する． |
| （英） | Information sharing technologies in disaster areas is important; Especially, a method collecting and sharing information in damaged areas and injured people in a building is important for prompt rescue operation. However, adequate study has not had done on efficient map construction methods by search strategies using multiple robots under the poor wireless communication environment such as inside a damaged building. In this paper, we propose search algorithms by multiple robots for map construction based on a store-carry-forward scheme which is one of information sharing methods for the poor wireless communication environment. The numerical experiments show that the proposed algorithms efficiently search a map. |
|
| キーワード | （和） | 探索戦略 / 遅延耐性ネットワーク / 群ロボット / アルゴリズム / / / / |
| （英） | Search strategy / Delay- and Disruption-Tolerant Networking / Multi-robot / Algorithm / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 449, IN2009-189, pp. 271-276, 2010年3月. | |
| 資料番号 | IN2009-189 | |
| 発行日 | 2010-02-25 (IN) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IN2009-189 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NS IN |
| 開催期間 | 2010-03-04 - 2010-03-05 |
| 開催地（和） | 宮崎シーガイア |
| 開催地（英） | Miyazaki Phoenix Seagaia Resort (Miyazaki) |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General, NS+IN workshop (March 4-5) |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IN |
| 会議コード | 2010-03-NS-IN |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 劣通信環境下における効率的な地図構築のための群ロボット探索アルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Efficient Map Construction by Search Algorithms by Multi-Robot Network System |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 探索戦略 / Search strategy |
| キーワード(2)（和/英） | 遅延耐性ネットワーク / Delay- and Disruption-Tolerant Networking |
| キーワード(3)（和/英） | 群ロボット / Multi-robot |
| キーワード(4)（和/英） | アルゴリズム / Algorithm |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中園 雄太 / Yuta Nakazono / ナカゾノ ユウタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 関西学院大学 (略称： 関西学院大) Kwansei Gakuin University (略称： Kwansei Gakuin Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 巳波 弘佳 / Hiroyoshi Miwa / ミワ ヒロヨシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 関西学院大学 (略称： 関西学院大) Kwansei Gakuin University (略称： Kwansei Gakuin Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-03-05 11:20:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | IN |
| 資料番号 | IN2009-189 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.449 |
| ページ範囲 | pp.271-276 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-02-25 (IN) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]