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| 講演名 | 2010-03-10 14:35 センサフィードバックを用いたCPG制御における環境ダイナミクスと観測の不確定性の影響 ○木村慎志・芳賀真由美（奈良先端大/沖縄科学技研基盤整備機構）・内部英治（沖縄科学技研基盤整備機構）・吉本潤一郎・銅谷賢治（奈良先端大/沖縄科学技研基盤整備機構）  NC2009-125 |
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| 抄録 | （和） | 近年，ロボットの周期的な脚式移動の生成に神経振動子（CPG; Central Pattern Generators）を用いた研究が盛んである．関節角や地面との接触状態，視覚情報などのセンサ情報をCPG にフィードバックすることにより，ロボットは環境の変化や観測の不確定性などに柔軟に対処し，環境に適した運動パターンを生成する．しかしどのようなセンサ情報をCPG にフィードバックするかは設計者の選択に依存し，またセンサ情報と様々な不確定性との関係を包括的に調査した研究はほとんど見られない．そこで本研究では，観測，システムの不確定性や様々な床形状のもとで，どのようにセンサ情報をCPG にフィードバックすべきかを系統的なシミュレーションを通して検討する． |
| （英） | Central pattern generators (CPG) are a popular method for the control of rhythmic locomotion in robots. The advantage is that CPG can integrate multimodal feedbacks provided by touch sensors, joint-angle sensors, etc., and generate robust and diverse rhythms that are suitable for locomotion in dynamic environments. However, the design of sensory feedback is entrusted to human designers and there are no comprehensive studies that investigate the effects of environmental dynamics and observational uncertainty on locomotion control using CPGs with sensory feedback. In this study, we investigate how environmental dynamics and observational uncertainty affect the quality of CPG-based sensory-feedback control by systematic simulation, and speculate on guidelines for CPG-based locomotion controller. |
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| キーワード | （和） | 中枢パターン生成器 / センサフィードバック / 振動子 / センサシステムにおけるノイズと時間遅れ / / / / |
| （英） | central pattern generator / sensory feedback / oscillator / noise and delay in sensory system / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 461, NC2009-125, pp. 219-224, 2010年3月. | |
| 資料番号 | NC2009-125 | |
| 発行日 | 2010-03-02 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2009-125 |
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