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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-03-10 15:00 自由度の異なるフィードバック誤差学習モジュールによる倒立振子制御 ○塚本 誠・福村直博（豊橋技科大）  NC2009-126 |
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| 抄録 | （和） | 我々はこれまでに，ヒトが運動学習を行う際の冗長自由度の問題に対し，教師あり学習スキームであるフィードバック誤差学習を適用した，モジュール構造を持つ運動自由度制御モデルを提案し，冗長自由度を持つ制御対象である2リンクマニピュレータの手先に取り付けた倒立振子の制御に対して提案モデルを適用したシミュレーションを行った．しかし，学習の際の教師信号の与え方が適切ではなく，学習の安定性に問題があった．そこで教師信号を一部変更し再度検証を行った結果，初めから高自由度で制御した場合よりも学習効率がよいことに加えて，安定な学習制御を実現した．また，学習を行っていない任意の初期値から運動を開始したシミュレーションにより，汎化性を検証した． |
| （英） | To solve a problem of redundant degrees of freedom (DOF) when a human performs the motor learning, we have proposed a motor control model of DOF using feedback error learning that is a supervised learning scheme.We performed computer simulations that control an inverted pendulum attached to the end-point of a two-link manipulator as a control object with redundant DOF.However, since a supervised signal was unsuitable, the learning is unstable in some cases.In this study, some supervised signals were changed.As a result of the simulation, this model can learn more efficiently than feedback error learning in a high DOF from the beginning of learning and realizes stable learning control.Moreover, the result of the simulation that started from the different initial values from the learning phase shows that this model has the generalization. | |
| キーワード | （和） | 運動の自由度 / モジュール構造 / フィードバック誤差学習 / / / / / |
| （英） | Degrees of Freedom (DOF) in a Motion of Human / Modular Structure / Feedback Error Learning / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 109, no. 461, NC2009-126, pp. 225-230, 2010年3月. | |
| 資料番号 | NC2009-126 | |
| 発行日 | 2010-03-02 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2009-126 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2010-03-09 - 2010-03-11 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2010-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自由度の異なるフィードバック誤差学習モジュールによる倒立振子制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Control of an Inverted Pendulum using Multiple Feedback Error Learning Modules with Different Degrees of Freedom |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 運動の自由度 / Degrees of Freedom (DOF) in a Motion of Human |
| キーワード(2)（和/英） | モジュール構造 / Modular Structure |
| キーワード(3)（和/英） | フィードバック誤差学習 / Feedback Error Learning |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 塚本 誠 / Makoto Tsukamoto / ツカモト マコト |
| 第1著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福村 直博 / Naohiro Fukumura / |
| 第2著者 所属（和/英） | 豊橋技術科学大学 (略称： 豊橋技科大) Toyohashi University of Technology (略称： Toyohashi Univ. of Tech.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-03-10 15:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2009-126 |
| 巻番号（vol） | vol.109 |
| 号番号（no） | no.461 |
| ページ範囲 | pp.225-230 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-03-02 (NC) |
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