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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-05-13 17:15 一人称ビジョンシステムのための自己位置推定法 ○山崎俊太郎・持丸正明・金出武雄（産総研）  IE2010-27 PRMU2010-15 MI2010-15 |
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| 抄録 | （和） | 一人称ビジョンシステムの一つである，頭部装着型の単眼カメラを用いて，画像から自己位置を推定する方法を提案する．本報告では，移動環境が既知であると仮定し，あらかじめオフライン処理で環境地図を作成し，地図中での位置の推定をオンラインで行う，2ステップの手法について述べる．地図作成ステップでは，未校正の画像集合から，Structure From Motion法を用いてカメラ位置を復元する．次に，多視点ステレオ法を用いて密な3次元点集合を生成する．復元した点の座標，対応する画像特徴，その観測方向の3つ組からなる集合を生成し，画像特徴をキーとして効率よく検索可能な木構造を構築する．位置推定ステップでは，単眼カメラの計測画像から抽出した画像特徴を利用して木構造の探索を行い，環境地図中の対応点を取得する．環境地図との対応点にロバスト推定を適用し，カメラの姿勢を復元する．実験では，500以上の画像から生成された大規模な環境地図を用いて，人間の頭部の位置と姿勢を実時間で，cm精度で求められることを示す．本手法を用いることにより，利用者に負担を与えない単純な計測装置で，人間の日常生活の観測や行動の理解の研究が実現できる． |
| （英） | We describe a method of image-based localization suitable for the First-Persion Vision system composed of a single head-mouted video camera. Assuming the camera motion is within a known environment, mapping and localization are conducted in two separate processes. In mapping, the 3D structure of the environment is reconstructed from uncalibrated images using a Structure-from-Motion technique. The structure is then refined by a multi-view stereo algorithm. Each point in the reconstructed 3D point cloud are associated with the corresponding image features, composing a set of triplets of 3D point, image feature, and viewing direction. The mapping process is time consuming and conducted in advance. Localization, on the other hand, can be at an interactive speed taking advantage of the precomputed triplets. First,image features are extracted given an image acquired by a head-mounted camera. The corresponding points in the environment are sought using the features as query keys, and matched to estimate the camera pose in the environment. We demonstrate that a large environment map is created using more than 500 images, and the localization is with centimeter accuracy and at an interactive speed. We believe our sensing system is simple and accurate, and therefore suitable for activity modeling and behavior understanding in everyday life environment. | |
| キーワード | （和） | 一人称ビジョン / 地図作成 / 自己位置推定 / Structure-from-Motion / 多視点ステレオ / SIFT / 実時間 / |
| （英） | First-Person Vision / mapping / localization / Structure-from-Motion / Multi-View Stereo / SIFT / realtime / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 27, PRMU2010-15, pp. 73-78, 2010年5月. | |
| 資料番号 | PRMU2010-15 | |
| 発行日 | 2010-05-06 (IE, PRMU, MI) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | IE2010-27 PRMU2010-15 MI2010-15 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IE MI |
| 開催期間 | 2010-05-13 - 2010-05-14 |
| 開催地（和） | 中部大 |
| 開催地（英） | Chubu Univ. |
| テーマ（和） | First Person Visionのための認識・理解 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2010-05-PRMU-IE-MI |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 一人称ビジョンシステムのための自己位置推定法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Visual Localization for First-person Vision System |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 一人称ビジョン / First-Person Vision |
| キーワード(2)（和/英） | 地図作成 / mapping |
| キーワード(3)（和/英） | 自己位置推定 / localization |
| キーワード(4)（和/英） | Structure-from-Motion / Structure-from-Motion |
| キーワード(5)（和/英） | 多視点ステレオ / Multi-View Stereo |
| キーワード(6)（和/英） | SIFT / SIFT |
| キーワード(7)（和/英） | 実時間 / realtime |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 山崎 俊太郎 / Shuntaro Yamazaki / ヤマザキ シュンタロウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 (略称： 産総研) National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (略称： AIST) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 持丸 正明 / Masaaki Mochimaru / モチマル マサアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 (略称： 産総研) National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (略称： AIST) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 金出 武雄 / Takeo Kanade / カナデ タケオ |
| 第3著者 所属（和/英） | 産業技術総合研究所 (略称： 産総研) National Institute of Advanced Industrial Science and Technology (略称： AIST) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-05-13 17:15:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | IE2010-27, PRMU2010-15, MI2010-15 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.26(IE), no.27(PRMU), no.28(MI) |
| ページ範囲 | pp.73-78 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-05-06 (IE, PRMU, MI) |
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