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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-06-24 15:10 きぼうロボットアームの運用の成果 ○福井教夫（有人宇宙システム）・土井 忍（JAXA）  SANE2010-26 |
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| 抄録 | （和） | 日本宇宙実験棟「きぼう」のロボットアーム（JEMRMS）は、「きぼう」の船外実験プラットフォームへの曝露実験ペイロードの交換作業等に使用する日本初の実用ロボットアームである。 「きぼう」ロボットアームは、2008年6月、Flight 1J (STS-124)にて打上げ、星出宇宙飛行士により打上げ時の折りたたまれた姿勢から軌道上保存姿勢まで展開を実施した。その後、打上げ後の機能・性能チェック、ペイロード移設運用に必要なデモンストレーションを5回に亘り実施し、2009年3月に一連の軌道上チェックアウトを完了した。2009年7月のスペースシャトル(STS-127)にて、3体のペイロードが運ばれ、若田宇宙飛行士によりペイロードの船外プラットフォームへの取り付けを完了した。2009年9月の宇宙ステーション補給機 技術実証機(HTV1)の打上げでは、2体のペイロードを搭載したHTV曝露パレットの宇宙ステーションロボットアームとの受け渡しを行うと共に、ペイロードの船外実験プラットフォームへの移設を完了した。更に、2010年1月、HTV1で3つのパーツに分解して打上げた子アームを野口宇宙飛行士が船内で再組み立て及びチェックアウトを実施し、2010年3月、「きぼう」エアロックを通して子アームが船外へ搬出し、船外実験プラットフォーム上の保管装置への取り付けを完了した。これにより、「きぼう」の機能的なフルコンフィギュレーションが完了した。 本稿では、これら一連の「きぼう」ロボットアームの運用の実績を報告すると共に、運用準備から実運用を通して得られたいくつかの知見について紹介する。 |
| （英） | The KIBO's robotic arm, JEMRMS (Japanese Experiment Module Remote Manipulator System), is the robotic manipulator system which is mainly used for installing payloads to the KIBO's Exposed Facility. The JEMRMS consists of the RMS workstation launched on the Space Shuttles (STS-123/Flight 1JA), the Main Arm launched on the Space Shuttle (STS-124/Flight 1J) and the Small Fine Arm launched on the H-II Transfer Vehicle 1 (HTV1). The Main Arm was carefully deployed during the Flight 1J mission in June 2008. Afterward, five initial checkouts to validate subsequent payload handling operations were successfully completed in Mar 2009. Three payloads were delivered by the Space Shuttle (STS-127/Flight 2JA) in July 2009 and two payloads were delivered by the HTV 1 in Sep 2009. All of these five payloads were successfully installed to the KIBO's Exposed Facility by the Main Arm. The Small Fine Arm (SFA) was assembled and the initial function was checked out inside KIBO’s Pressurize Module in Jan 2010. And then the SFA was transferred outside the KIBO’s Pressurized Module through the KIBO’s Airlock and finally installed on the stowage location on the Exposed Facility by the Main Arm in Mar 2010. This successful SFA transfer through the KIBO’s Airlock means that the full configuration of the KIBO to support the utilization is achieved. This paper summarizes a series of the JEMRMS mission and also introduces some interesting lessons and learned. |
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| キーワード | （和） | / / / / / / / |
| （英） | ISS / JEM / KIBO / Space Robotics / JEMRMS / SFA / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 92, SANE2010-26, pp. 65-69, 2010年6月. | |
| 資料番号 | SANE2010-26 | |
| 発行日 | 2010-06-17 (SANE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | SANE2010-26 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | SANE |
| 開催期間 | 2010-06-24 - 2010-06-25 |
| 開催地（和） | JAXA筑波宇宙センター |
| 開催地（英） | Tsukuba Space Center (JAXA) |
| テーマ（和） | 宇宙応用シンポジウム ～小型衛星から宇宙ステーション関連システムの開発・運用成果～ |
| テーマ（英） | Space applications symposium -Development and operation results from small satellite to ISS related systems- |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | SANE |
| 会議コード | 2010-06-SANE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | きぼうロボットアームの運用の成果 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Kibo's Robotic Arm Operation achievements |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | / ISS |
| キーワード(2)（和/英） | / JEM |
| キーワード(3)（和/英） | / KIBO |
| キーワード(4)（和/英） | / Space Robotics |
| キーワード(5)（和/英） | / JEMRMS |
| キーワード(6)（和/英） | / SFA |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福井 教夫 / Norio Fukui / フクイ ノリオ |
| 第1著者 所属（和/英） | 有人宇宙システム株式会社 (略称： 有人宇宙システム) Japan Manned Space Systems Co. (略称： JAMSS) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 土井 忍 / Shinobu Doi / ドイ シノブ |
| 第2著者 所属（和/英） | 宇宙航空研究開発機構 (略称： JAXA) Japan Aerospace Exploration Agency (略称： JAXA) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-06-24 15:10:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | SANE |
| 資料番号 | SANE2010-26 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.92 |
| ページ範囲 | pp.65-69 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2010-06-17 (SANE) |
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