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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-06-25 15:10 弱い自律分散ロボット群に重心を中心とする伸縮・回転マッチングを用いて形状を形成させるアルゴリズム ○朱雀保正・吉田清明（久留米工大）  COMP2010-21 |
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| 抄録 | （和） | $N$個のロボットからなるロボット群が，平面上を自律的に移動して全体としてある与えられた形状を形成するために，各ロボットが実行する共通のアルゴリズムを提出する。ロボットは，各々固有の時間間隔で測定した全ロボットの最新位置情報と予め与えられた形状情報のみを用いて，非同期的に移動し全体として形状を伸縮・回転・平行移動した配置を形成していく。ただし，ロボットは自分以外のロボットを区別できず，長さや時間の単位は一般に異なり，共通の座標系を持たない。シミュレーションによると，$N$個からなる形状を形成したいとき，もう1個を適切な位置に加えて，$N+1$個からなる形状にすれば，任意の形状が形成できること，および必要に応じて形状の中の適切な1個をわずかに移動させることを許せば，任意の形状を形成できることが予想される。シミュレーションに用いた形状は，線分，円，楕円，正弦関数（2周期），正$m$角形（$m=3,\ldots,10$），$m$角星（$m=4,\ldots,10$）（以上の形状については，$N\le100$），および線画（$N=218$），文字列（$N=383$）である。 |
| （英） | An algorithm for anonymous oblivious robots with no common axes to form 2-D patterns is presented. This algorithm utilizes scaling and rotation around centroid to match a pattern to be formed with a pattern of robots' present positions. Each robot measures positions of all robots at its own time interval, tries to find the target position to be reached using matching algorithm, and then moves some distance toward the target point. In computer simulation, these autonomous robots form many types of patterns including line segments, circles, ellipses, helices, $n$-gons, hexagrams, drawings, and characters. Result of simulation suggests that the following two conjectures hold: 1) If we add one point at an appropriate position to the arbitrary pattern, this augumented pattern will be always formed. 2) If we move slightly an appropriate point of an arbitrary pattern, this pattern will be always formed. |
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| キーワード | （和） | 自律分散ロボット / 形状形成問題 / 重心 / / / / / |
| （英） | distributed autonomous robots / pattern formation problem / geometric center / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 104, COMP2010-21, pp. 37-44, 2010年6月. | |
| 資料番号 | COMP2010-21 | |
| 発行日 | 2010-06-18 (COMP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | COMP2010-21 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | COMP |
| 開催期間 | 2010-06-25 - 2010-06-25 |
| 開催地（和） | 東工大 |
| 開催地（英） | Tokyo Tech |
| テーマ（和） | |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | COMP |
| 会議コード | 2010-06-COMP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 弱い自律分散ロボット群に重心を中心とする伸縮・回転マッチングを用いて形状を形成させるアルゴリズム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Pattern Formation Algorithm for Weak Robots Which Utilizes Scaling and Rotation Around Centroid |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律分散ロボット / distributed autonomous robots |
| キーワード(2)（和/英） | 形状形成問題 / pattern formation problem |
| キーワード(3)（和/英） | 重心 / geometric center |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 朱雀 保正 / Yasumasa Sujaku / スジャク ヤスマサ |
| 第1著者 所属（和/英） | 久留米工業大学 (略称： 久留米工大) Kurume Institute of Technology (略称： Kurume Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 吉田 清明 / Kiyoaki Yoshida / ヨシダ キヨアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 久留米工業大学 (略称： 久留米工大) Kurume Institute of Technology (略称： Kurume Inst. of Tech.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-06-25 15:10:00 |
| 発表時間 | 35分 |
| 申込先研究会 | COMP |
| 資料番号 | COMP2010-21 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.104 |
| ページ範囲 | pp.37-44 |
| ページ数 | 8 |
| 発行日 | 2010-06-18 (COMP) |
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