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講演抄録/キーワード
講演名 2010-06-29 13:35
AR手術のための較正不要な斜視内視鏡カメラモデル推定
森口裕樹黒田嘉宏阪大)・滝内秀和西宮市立中央病院)・井村誠孝阪大)・山本新吾兵庫医科大)・大城 理阪大MVE2010-30
抄録 (和) AR手術では術中に撮影される実画像にあらかじめ生成しておいた臓器の三次元モ
デルを重ね合わせて表示することで手術の支援を行う。斜視内視鏡を用いた手術
において三次元モデルの重ね合わせを行うためには、内視鏡の位置姿勢を求める必要がある。
従来手法にロータリエンコーダを用いて鏡筒の回転角を求める手法があるが、比
較的大きさもあり装置が大掛かりになるほか、鏡筒の回転軸が傾い
ている場合にキャリブレーションが必要になるという問題点があった。
本研究では、光学マーカにより内視鏡の外部パラメータを推定し、加速度センサ
を用いて鏡筒の回転角を求めた。加速度センサは重力ベクトルを検出し、重力ベ
クトルの変化から鏡筒の回転角を求めた。加速度センサを用いることにより内視
鏡の軽量化とキャリブレーションの省略を可能にした。 
(英) In AR surgery, a surgeon is supported by that 3D organ model that
overlaid on the surgical view.
When using an oblique-viewing scope, the rotation of cylinder changes
the optical axis of the endoscopic camera.
Thus, the angle of rotation is required to estimate the viewing
direction in addition to the posture of the cylinder.

In a previous study, rotary encoder is used for acquisition of the
rotational angle of the cylinder.
However, calibration is required since the cylinder makes a precession
movement against ideal rotation axis.
Besides, the rotary encoder attached to the endoscope tends to be big.
In this study, we calculate the posture of the cylinder against the
camera head by using optical marker and accelerometer.
Accelerometer detects the orientation of gravity. The posture
of the cylinder is calculated from the change of the orientation of gravity.
The proposed method enables to estimate the viewing direction of
oblique-viewing endoscope camera without calibration.
In this presentation, we report the details of the proposed method and
the result of AR images obtained by using our method.
キーワード (和) AR手術 / 斜視内視鏡 / キャリブレーション / 加速度センサ / / / /  
(英) AR surgery / Oblique-viewing endoscope / Calibration / Accelerometer / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 110, no. 108, MVE2010-30, pp. 43-46, 2010年6月.
資料番号 MVE2010-30 
発行日 2010-06-22 (MVE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード MVE2010-30

研究会情報
研究会 MVE ITE-HI  
開催期間 2010-06-29 - 2010-06-30 
開催地(和) 東京大学山上会館 
開催地(英) Sanjo Conference Hall 
テーマ(和) 人工現実感(HI学会VR,VR学会と共催,ITE-HIと連催) 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 MVE 
会議コード 2010-06-MVE-HI 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) AR手術のための較正不要な斜視内視鏡カメラモデル推定 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) The calibration-less estimation of camera model of oblique-viewing endoscope for AR surgery 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) AR手術 / AR surgery  
キーワード(2)(和/英) 斜視内視鏡 / Oblique-viewing endoscope  
キーワード(3)(和/英) キャリブレーション / Calibration  
キーワード(4)(和/英) 加速度センサ / Accelerometer  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 森口 裕樹 / Hiroki Moriguchi / モリグチ ヒロキ
第1著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 黒田 嘉宏 / Yoshihiro Kuroda / クロダ ヨシヒロ
第2著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 滝内 秀和 / Hidekazu Takiuchi / タキウチ ヒデカズ
第3著者 所属(和/英) 西宮市立中央病院 (略称: 西宮市立中央病院)
Nishinomiya municipal central contral hospital (略称: Nishinomiya municipal central hospital)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 井村 誠孝 / Masataka Imura / イムラ マサタカ
第4著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 山本 新吾 / Shingo Yamamoto / ヤマモト シンゴ
第5著者 所属(和/英) 兵庫医科大学 (略称: 兵庫医科大)
Hyogo college of medicine (略称: Hyogo college of medicine)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 大城 理 / Osamu Oshiro / オオシロ オサム
第6著者 所属(和/英) 大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.)
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講演者
発表日時 2010-06-29 13:35:00 
発表時間 25 
申込先研究会 MVE 
資料番号 MVE2010-30 
巻番号(vol) 110 
号番号(no) no.108 
ページ範囲 pp.43-46 
ページ数
発行日 2010-06-22 (MVE) 


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