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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-11-19 13:30 ヒト静止立位姿勢の倒立二重振子間欠制御モデル ○鈴木康之（阪大）・Pietro Morasso（Univ. of Genova）・野村泰伸（阪大）  MBE2010-48 |
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| 抄録 | （和） | ヒトは機械力学的に不安定な静止立位姿勢を巧みに維持している．しかし，その制御メカニズムは十分に理解されていない．近年の計測実験により，立位姿勢の維持には中枢神経系を介した能動的な制御機構の必要性が示されている．しかし，比較的単純な制御機構として関節の角度と角速度に比例したトルクを発生するPD制御を仮定すると，十分に大きなゲインを設定しなければ神経伝達遅れによるシステムの不安定化が生じる．我々は，この不安定化を回避できる神経制御メカニズムとして間欠制御仮説を提案している．本研究では，ヒト静止立位姿勢を倒立二重振子でモデル化する．はじめに，姿勢維持のための制御機構としてPD制御を仮定し，その安定性を解析する．次に制御機構としてPD制御を用いた間欠制御を仮定し，PD制御においては時間遅れにより不安定化してしまうパラメータセットに対しても立位姿勢を維持することが可能になることを示す．この結果は，ヒト立位姿勢の維持に間欠制御が用いられている可能性を示唆する． |
| （英） | Human can keep quiet upright standing even though the posture is mechanically unstable. The neural control mechanism for quiet standing has not been fully understood. There have been reports suggesting that the central nerve system plays an important role for keeping upright posture. If a simple PD control is assumed as the neural control mechanism, large gains of P and D are required to avoid the instability induced by the neural feedback delay. We have proposed an intermittent control mechanism which can avoid the instability. In this study, we construct a double inverted pendulum model during quiet standing. First, we assume the conventional PD control as the control mechanism, and analyze stability and dynamics. Then, we assume PD control-based intermittent control as the control mechanism. We show that the intermittent control model with small gain parameters can keep upright position. This result implies that intermittent control is more suitable than the conventional PD control for human upright posture control. | |
| キーワード | （和） | 姿勢制御 / 神経-筋-骨格システム / 間欠制御 / / / / / |
| （英） | Posture Control / Neuro-Musculo-Skeletal System / Intermittent Control / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 294, MBE2010-48, pp. 69-74, 2010年11月. | |
| 資料番号 | MBE2010-48 | |
| 発行日 | 2010-11-11 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2010-48 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2010-11-18 - 2010-11-19 |
| 開催地（和） | 東北大学 |
| 開催地（英） | Tohoku University |
| テーマ（和） | BCI/BMIとその周辺，一般 |
| テーマ（英） | BCI/BMI, NC and MBE |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2010-11-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ヒト静止立位姿勢の倒立二重振子間欠制御モデル |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A double inverted pendulum model controlled by the intermittent control during quiet standing |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 姿勢制御 / Posture Control |
| キーワード(2)（和/英） | 神経-筋-骨格システム / Neuro-Musculo-Skeletal System |
| キーワード(3)（和/英） | 間欠制御 / Intermittent Control |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 鈴木 康之 / Yasuyuki Suzuki / スズキ ヤスユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | Pietro Morasso / Pietro Morasso / |
| 第2著者 所属（和/英） | University of Genova (略称： Univ. of Genova) University of Genova (略称： Univ. of Genova) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野村 泰伸 / Taishin Nomura / ノムラ タイシン |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-11-19 13:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2010-48 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.294 |
| ページ範囲 | pp.69-74 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-11-11 (MBE) |
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