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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-12-03 10:50 カラー成分の無相関化に基づく画像相関法の性能評価 ○福谷泰明・相原克哉・岩橋政宏（長岡技科大）  CS2010-64 IE2010-103 |
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| 抄録 | （和） | ロボットの自己位置を推定する方法として、GPS（全地球測位システム）やIMU（慣性計測装置）に基づく「オドメトリ」が普及している。これらの精度や信頼性を補い、利用環境上の制約を緩和するため、ロボットに搭載されたカメラの映像に基づく「映像オドメトリ」が研究されている。従来法の多くは、白線や道路標識など、映像上の特徴点の動きを利用するものが多い。本報告では、このような顕著な特徴点が存在しない場合であっても、映像のカラー成分に位相限定相関を適用することで、自己位置推定が可能となることを示す。実験の結果、モノクロの場合に比べ、カラー成分（RGB）を用いることで、平均で8.3％、最大で20％程度、認識率を向上できた。特に、屋外での撮像映像に対しては、RGBに主成分分析（PCA）を適用することで、高い認識率が得られた。 |
| （英） | The “odometry” based on GPS and IMU have been developed for various applications. Recently, the “visual odometry” has been developed to relax limitations on usage of the GPS and IMU. Most of the existing visual odometry are based on detecting feature points such as white lines or traffic signs on or along the road. This report introduces de-correlation of color components of a video signal before applying the phase only correlation (POC). Simulation results demonstrate that the proposed method increases recognition performance, even though any apparent feature points are not found in the video. | |
| キーワード | （和） | 移動ロボット / 映像オドメトリ / 動き推定 / 相関 / 主成分分析 / / / |
| （英） | Mobile robot / Visual odometry / Motion estimation / Correlation / Principal component analysis / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 324, IE2010-103, pp. 107-112, 2010年12月. | |
| 資料番号 | IE2010-103 | |
| 発行日 | 2010-11-25 (CS, IE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CS2010-64 IE2010-103 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CS IPSJ-AVM ITE-BCT IE |
| 開催期間 | 2010-12-02 - 2010-12-03 |
| 開催地（和） | 名古屋大学 |
| 開催地（英） | Nagoya Univ |
| テーマ（和） | 画像符号化，通信・ストリーム技術，一般，CS研50周年記念行事 |
| テーマ（英） | Image Coding, Streaming |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IE |
| 会議コード | 2010-12-CS-AVM-BCT-IE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | カラー成分の無相関化に基づく画像相関法の性能評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Visual Odometry based on De-correlation of Color Components of Video |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 移動ロボット / Mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | 映像オドメトリ / Visual odometry |
| キーワード(3)（和/英） | 動き推定 / Motion estimation |
| キーワード(4)（和/英） | 相関 / Correlation |
| キーワード(5)（和/英） | 主成分分析 / Principal component analysis |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福谷 泰明 / Yasuaki Fukutani / フクタニ ヤスアキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 (略称： 長岡技科大) Nagaoka University of Technology (略称： Nagaoka Univ. Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 相原 克哉 / Katsuya Aihara / アイハラ カツヤ |
| 第2著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 (略称： 長岡技科大) Nagaoka University of Technology (略称： Nagaoka Univ. Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岩橋 政宏 / Masahiro Iwahashi / イワハシ マサヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 (略称： 長岡技科大) Nagaoka University of Technology (略称： Nagaoka Univ. Tech.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-12-03 10:50:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | IE |
| 資料番号 | CS2010-64, IE2010-103 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.323(CS), no.324(IE) |
| ページ範囲 | pp.107-112 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-11-25 (CS, IE) |
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