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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2010-12-19 10:55 RMPモデルを用いた人間の物持ち上げ動作の解析 ○Chang-Hyun Sung・香川高弘・宇野洋二（名大）  MBE2010-56 NC2010-67 |
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| 抄録 | （和） | 歩行などの身体動作における安定性の解析に倒立振子モデルがよく用いられている．しかし，単純な倒立振子モデルでは身体のバランスと密接に関係する重心まわりの角運動量を表現できない．近年，重心まわりの角運動量を考慮したヒューマノイドの力学モデルとして，脚と胴体から構成される RMP (Reaction Mass Pendulum) モデルが提案された．本研究では，RMPモデルを用いて人間の物持ち上げ動作の力学的解析を行った．3次元位置計測装置と床反力計を用いて，被験者がしゃがんでいる状態から物を持って立ち上がる動作と，また物の重さを変化させたとき，物を持たないで立ち上がる動作をそれぞれ計測した．実験データを解析した結果，人間は物を持ち上げるときに重心まわりの角運動量を利用していることが示唆された． |
| （英） | An inverted pendulum model has been used for stability analyses of human body motion such as walking.In a simple inverted pendulum model, however, it is difficult to represent centroidal angular momentum which influences physical maintaining balance.RMP(Reaction Mass Pendulum) model consisting of a leg and a body has been recently proposed to present a humanoid dynamics model including centroidal angular momentum.In this study, we analyze the dynamics of human lifting motion using RMP model.Subjects were asked to squat and stand up lifting an object. In the experiments, their motions were measured using a 3D position measurement system and a force plate changing the object mass.The experimental results suggest that the human utilizes centroidal angular momentum during lifting the thing. | |
| キーワード | （和） | バランス保持 / 倒立振子モデル / 重心まわりの角運動量 / RMPモデル / 物持ち上げ動作 / / / |
| （英） | Maintaining Balance / Inverted Pendulum Model / Centroidal Angular Momentum / RMP Model / Lifting Motion / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 354, MBE2010-56, pp. 7-12, 2010年12月. | |
| 資料番号 | MBE2010-56 | |
| 発行日 | 2010-12-12 (MBE, NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2010-56 NC2010-67 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2010-12-19 - 2010-12-19 |
| 開催地（和） | 名古屋大学 |
| 開催地（英） | Nagoya Univ. |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2010-12-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | RMPモデルを用いた人間の物持ち上げ動作の解析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Analysis of Human Lifting Motion based on RMP Model |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | バランス保持 / Maintaining Balance |
| キーワード(2)（和/英） | 倒立振子モデル / Inverted Pendulum Model |
| キーワード(3)（和/英） | 重心まわりの角運動量 / Centroidal Angular Momentum |
| キーワード(4)（和/英） | RMPモデル / RMP Model |
| キーワード(5)（和/英） | 物持ち上げ動作 / Lifting Motion |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | Chang-Hyun Sung / Chang-Hyun Sung / ソン チャンヒョン |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2010-12-19 10:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2010-56, NC2010-67 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.354(MBE), no.355(NC) |
| ページ範囲 | pp.7-12 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2010-12-12 (MBE, NC) |
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