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講演抄録/キーワード
講演名 2010-12-19 14:55
逆ダイナミクスモデルを用いた運動指令誤差の推定と運動適応
大谷将司田地宏一宇野洋二名大MBE2010-75 NC2010-86
抄録 (和) 人の脳内には内部モデルと呼ばれるフィードフォワード制御を担う機構があると考えられている.しかし,個々の動作に対し固有の内部モデルを保有しているとは考えにくく,主となる内部モデルを利用し,その出力を修正し目的の動作に合った運動指令の生成を行っていると考えられる.この考えに基づき,ニューラルネッワークに制御対象のダイナミクスを学習し,逆モデル(内部モデル)を獲得したあと,運動環境の変化に対して,逆モデルを用いて運動指令の誤差を推定し修正することで,変化した運動環境に対する新たな運動指令の獲得(運動適応)を行う.計算機シミュレーション(2 リンクアーム)と実機実験(1 リンクアーム)による検証を行ない,この手法の有効性を確認した. 
(英) It is thought that the human brain has a mechanism called an internal model that works as a feed-forward controller. It is however hardly thought that a peculiar internal model is in charge of an individual motion. The motor command for the desired motion is generated by correcting an output calculated by the lead internal models.Based on this idea, the dynamics of the controlled object is learned, and some inverse model (internal model) is acquired in neural networks. Then, the motion adaptation for the change of movement environment is performed by estimating the error of the motor command and by correcting it using the inverse model. The effectiveness of this learning and adaptation was confirmed by the computational simulation of a 2-link arm and the real machine experiment of a 1-link arm.
キーワード (和) 逆ダイナミクスモデル / 反復制御 / 運動適応 / ニューラルネットワーク / / / /  
(英) Inverse Dynamics Model / Iterative Control / Motor Adaptation / Neural Network / / / /  
文献情報 信学技報, vol. 110, no. 355, NC2010-86, pp. 115-120, 2010年12月.
資料番号 NC2010-86 
発行日 2010-12-12 (MBE, NC) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード MBE2010-75 NC2010-86

研究会情報
研究会 NC MBE  
開催期間 2010-12-19 - 2010-12-19 
開催地(和) 名古屋大学 
開催地(英) Nagoya Univ. 
テーマ(和) 一般 
テーマ(英)  
講演論文情報の詳細
申込み研究会 NC 
会議コード 2010-12-NC-MBE 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 逆ダイナミクスモデルを用いた運動指令誤差の推定と運動適応 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) Motor Command Estimation based on an Inverse Dynamics Model and its Application to Motion Adaptation 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 逆ダイナミクスモデル / Inverse Dynamics Model  
キーワード(2)(和/英) 反復制御 / Iterative Control  
キーワード(3)(和/英) 運動適応 / Motor Adaptation  
キーワード(4)(和/英) ニューラルネットワーク / Neural Network  
キーワード(5)(和/英) /  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 大谷 将司 / Masashi Otani / オオタニ マサシ
第1著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 田地 宏一 / Kouichi Taji / タジ コウイチ
第2著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ
第3著者 所属(和/英) 名古屋大学 (略称: 名大)
Nagoya University (略称: Nagoya Univ.)
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講演者 第1著者 
発表日時 2010-12-19 14:55:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 NC 
資料番号 MBE2010-75, NC2010-86 
巻番号(vol) vol.110 
号番号(no) no.354(MBE), no.355(NC) 
ページ範囲 pp.115-120 
ページ数
発行日 2010-12-12 (MBE, NC) 


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