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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-03-08 14:25 歩行補助ロボットによる昇段歩行における後方転倒予防 ○小田佑樹・香川高弘・宇野洋二（名大）  MBE2010-123 |
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| 抄録 | （和） | 本研究は，対麻痺患者のための装着型歩行補助ロボットWPAL を用いた昇段歩行における後方転倒を予防する制御系の開発を目的とする．昇段時の着地位置が段差の端にあると後方に転倒する恐れがある．着地位置に起因する後方転倒を予防するため，着地時の遊脚の圧力中心位置から段差との接地状態を検出する方法を提案する．また，後方へのバランスの安定性が離脚時の重心の位置と速度により評価できることから，離脚時の重心に関する制約条件を加えて軌道を生成することで，後方転倒のリスクを低減する．提案法を歩行補助ロボットに実装し，高さが異なる２種類の段差に対する歩行実験を行い，その有効性を検証する． |
| （英） | The goal of our study is to develop control systems for prevention of backward falling while walking on a step by a wearable walking-assist robot WPAL for paraplegics. It is likely to fall backward when the landing position after stepping on a bump is on the edge of the bump. To prevent a backward falling that is attributed to the landing position, we propose a method of detecting foot placement state on a bump from the center of pressure (COP) of the swing leg at foot landing. Moreover, the stability of the backward balance is evaluated from the center of mass position and its velocity at a toe-off period. Thus the risk of a backward falling is decreased by trajectory generation with a constrained condition concerning the center of mass at a toe-off period. We confirmed the effectiveness of the proposed method through implementing our method into the robot and conducting walking experiments for two kinds of steps with different height. | |
| キーワード | （和） | 歩行補助ロボット / 昇段歩行 / 後方転倒予防 / 軌道生成 / 床反力 / / / |
| （英） | Walking-assist robot / Walking on a step / Prevention of backward falling / Trajectory generation / Ground reaction force / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 110, no. 460, MBE2010-123, pp. 113-118, 2011年3月. | |
| 資料番号 | MBE2010-123 | |
| 発行日 | 2011-02-28 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2010-123 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2011-03-07 - 2011-03-09 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2011-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 歩行補助ロボットによる昇段歩行における後方転倒予防 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Prevention of backward falling while walking on a step by a walking-assist robot |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 歩行補助ロボット / Walking-assist robot |
| キーワード(2)（和/英） | 昇段歩行 / Walking on a step |
| キーワード(3)（和/英） | 後方転倒予防 / Prevention of backward falling |
| キーワード(4)（和/英） | 軌道生成 / Trajectory generation |
| キーワード(5)（和/英） | 床反力 / Ground reaction force |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小田 佑樹 / Yuki Oda / オダ ユウキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-03-08 14:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2010-123 |
| 巻番号（vol） | vol.110 |
| 号番号（no） | no.460 |
| ページ範囲 | pp.113-118 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2011-02-28 (MBE) |
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