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講演抄録/キーワード
講演名 2011-04-22 15:00
ロボットの自律移動支援のための無線LANによる重み付け位置推定に関する一検討
峰松岳志石倉純次相河 聡兵庫県立大EMCJ2011-5
抄録 (和) 近年,実社会において人間との共存を目的として,あらゆる場所でロボット自身が直面した状況に応じて行動を行う自律移動ロボットの研究が盛んに行われている.このような自律移動ロボットには,屋内外で利用可能な位置推定技術が必要となる.屋内位置推定技術として,身近な通信手段である無線LANの受信レベルを用いることは有用である.しかし,周辺の電磁環境や測定方法により位置推定精度が異なるため,我々は位置推定精度を重みとして利用する方法を考案する.本研究では,屋内環境における自律移動ロボットの実現に向け,無線LANによる重み付け位置推定法を提案しシミュレーションにより有効性の検証を示した.また,位置推定可能な自律移動ロボットのモデルとして,簡易的なRSSI測距技術を搭載させた台車ロボットを製作した.これを用いて自律移動の予備実験を行った. 
(英) Autonomous mobile robots need localization system that can be used indoors without GPS. Localization system using RSSI of wireless-LAN is under consideration as a low-cost method. It is expected that precision of positioning is enhanced by using positional information from multiple wireless-LAN devices. The precision of positioning from each device depends on method of measurement, multipath environment and so on. Thus, we propose localization-method using weight based on precision of positioning. Under normal circumstances, precision of positioning is constructed of a variety of error factor, but we focus on precision caused by distance estimation that is significant precision of positioning. In this paper, we estimated our proposal of localization based on WLSM(Weighted Least Squares Method) in simulation, and we verified availability of that. In addition, we had experimented using autonomous mobile robot prototype with simplified RSSI localization.
キーワード (和) 無線LAN / 受信電界強度 / 位置推定 / 重み付き最小二乗法 / 自律移動ロボット / / /  
(英) Wireless-LAN / RSSI / Localization / Weighted Least Square Method / Autonomous Mobile Robot / / /  
文献情報 信学技報, vol. 111, no. 18, EMCJ2011-5, pp. 25-30, 2011年4月.
資料番号 EMCJ2011-5 
発行日 2011-04-15 (EMCJ) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード EMCJ2011-5

研究会情報
研究会 EMCJ  
開催期間 2011-04-22 - 2011-04-22 
開催地(和) 兵庫県立大学 
開催地(英) University of Hyogo 
テーマ(和) 対策,EMC,一般 
テーマ(英) Countermeasure, EMC, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 EMCJ 
会議コード 2011-04-EMCJ 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) ロボットの自律移動支援のための無線LANによる重み付け位置推定に関する一検討 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) A Study of Wireless-LAN-Based Weighted-Localization for Autonomous Mobile Robot 
サブタイトル(英)  
キーワード(1)(和/英) 無線LAN / Wireless-LAN  
キーワード(2)(和/英) 受信電界強度 / RSSI  
キーワード(3)(和/英) 位置推定 / Localization  
キーワード(4)(和/英) 重み付き最小二乗法 / Weighted Least Square Method  
キーワード(5)(和/英) 自律移動ロボット / Autonomous Mobile Robot  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 峰松 岳志 / Takeshi Minematsu / ミネマツ タケシ
第1著者 所属(和/英) 兵庫県立大学大学院 (略称: 兵庫県立大)
University of Hyogo (略称: Univ of Hyogo)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 石倉 純次 / Junji Ishikura / イシクラ ジュンジ
第2著者 所属(和/英) 兵庫県立大学大学院 (略称: 兵庫県立大)
University of Hyogo (略称: Univ of Hyogo)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 相河 聡 / Satoru Aikawa / アイカワ サトル
第3著者 所属(和/英) 兵庫県立大学大学院 (略称: 兵庫県立大)
University of Hyogo (略称: Univ of Hyogo)
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講演者 第1著者 
発表日時 2011-04-22 15:00:00 
発表時間 25分 
申込先研究会 EMCJ 
資料番号 EMCJ2011-5 
巻番号(vol) vol.111 
号番号(no) no.18 
ページ範囲 pp.25-30 
ページ数
発行日 2011-04-15 (EMCJ) 


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