講演抄録/キーワード |
講演名 |
2011-10-19 17:50
段差乗り越えのためのテオ・ヤンセン機構の改良 ○古茂田和馬(九工大)・我妻広明(理研) NC2011-58 |
抄録 |
(和) |
古来より車輪は,重量物を運搬するのに利用されてきた.また不整地等ではクローラが活躍してきた.一方,生物は,筋肉の収縮の繰り返しを基本動力とした脚による移動が多い.この生物にみられる遊脚と立脚を繰り返す歩容の楕円様軌道を再現する8節のリンク機構を生み出したテオ・ヤンセンが昨今注目を集めている.本研究においては,新たに追加的な機構を加えるのではなく,テオ・ヤンセン機構本来のリンク特性を自然に拡張することによる,新たな乗り越えの枠組みを提案する.これにより,移動体が内包する回転力を整地・不整地の状況に合わせて変化させて歩行する多脚機構を開発することができ,今後クローラや車輪に代わる不整地移動機構として有力な候補となることが期待できる. |
(英) |
Since ancient times the wheels have been used to transport heavy loads. In addition, Crawler has been used in rough terrain. On the other hand, organisms are often moved by the feet and repeat the basic dynamics of muscle contraction. Leg’s movements are similar to an elliptical orbit. This is the trajectory of ground legs and floating legs. Theo Jansen has reproduced this linkage in 8 node orbit. Thus, Theo Jansen has been attracting attention recently. In this study, we don't apply an additional new mechanism. We naturally extend the original link characteristics Theo Jansen Mechanism and propose a new framework for overcoming. Thus, we can develop a multi-leg mechanism. In the future, we can be expected to be a promising candidate as a mechanism to walk rough terrain on the multi-legs instead of wheels or crawlers. |
キーワード |
(和) |
リンク機構 / 生物骨格 / 周期運動 / 位相差 / 生物に触発されたロボット / 節脚動物 / / |
(英) |
Linkage mechanism / animal gait / cyclic motion / phase difference / bio-inspired robots / arthropod / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 111, no. 241, NC2011-58, pp. 77-82, 2011年10月. |
資料番号 |
NC2011-58 |
発行日 |
2011-10-12 (NC) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
PDFダウンロード |
NC2011-58 |
研究会情報 |
研究会 |
NC |
開催期間 |
2011-10-19 - 2011-10-20 |
開催地(和) |
九州大学大橋キャンパス |
開催地(英) |
Ohashi Campus, Kyushu Univ. |
テーマ(和) |
ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化、一般 |
テーマ(英) |
Implementation of neurocomputing, modeling for human science, and general |
講演論文情報の詳細 |
申込み研究会 |
NC |
会議コード |
2011-10-NC |
本文の言語 |
日本語 |
タイトル(和) |
段差乗り越えのためのテオ・ヤンセン機構の改良 |
サブタイトル(和) |
|
タイトル(英) |
An extension mechanism of Theo Jansen linkage for walking in bump condition |
サブタイトル(英) |
|
キーワード(1)(和/英) |
リンク機構 / Linkage mechanism |
キーワード(2)(和/英) |
生物骨格 / animal gait |
キーワード(3)(和/英) |
周期運動 / cyclic motion |
キーワード(4)(和/英) |
位相差 / phase difference |
キーワード(5)(和/英) |
生物に触発されたロボット / bio-inspired robots |
キーワード(6)(和/英) |
節脚動物 / arthropod |
キーワード(7)(和/英) |
/ |
キーワード(8)(和/英) |
/ |
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) |
古茂田 和馬 / Kazuma Komoda / コモダ カズマ |
第1著者 所属(和/英) |
九州工業大学 (略称: 九工大)
Kyusyu Institute of Technology (略称: Kyutech) |
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) |
我妻 広明 / Hiroaki Wagatsuma / ワガツマ ヒロアキ |
第2著者 所属(和/英) |
理研 (略称: 理研)
REKEN (略称: REKEN) |
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第3著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第4著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第5著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第6著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第7著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第8著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第9著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第9著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第10著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第10著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第11著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第11著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第12著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第12著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第13著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第13著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第14著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第14著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第15著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第15著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第16著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第16著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第17著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第17著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第18著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第18著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第19著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第19著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
第20著者 氏名(和/英/ヨミ) |
/ / |
第20著者 所属(和/英) |
(略称: )
(略称: ) |
講演者 |
第1著者 |
発表日時 |
2011-10-19 17:50:00 |
発表時間 |
25分 |
申込先研究会 |
NC |
資料番号 |
NC2011-58 |
巻番号(vol) |
vol.111 |
号番号(no) |
no.241 |
ページ範囲 |
pp.77-82 |
ページ数 |
6 |
発行日 |
2011-10-12 (NC) |