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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-12-16 10:00 移動ロボットに実装したレーザレンジファインダと単眼カメラによる物体検出・追跡 ○佐藤芳紀・神酒 勤・岡本茂樹・藤井祥平（九工大）  PRMU2011-137 |
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| 抄録 | （和） | ロボットの自律移動において，移動障害物の検出は重要である．一般的な移動物体の検知，追跡には環境中に固定されたセンサが多く用いられているが，センサレンジ外の移動物体は検出できないという制約がある．ロボットがセンサレンジの制約を受けずに障害物を検知するためには，ロボット自身にセンサを搭載する必要がある．本論文ではロボットにマルチセンサを搭載し，低演算コストで障害物回避を実現する手法について報告する．物体検知・追跡にはそれぞれレーザレンジファインダとカメラを用い，特徴として色相，明度のヒストグラムを採用することで物体の形状変化に頑健な物体追跡を実現する．提案手法の妥当性について計算機シミュレーションにより確認する． |
| （英） | The Detection of moving obstacles is one of the important functions for autonomous mobile robots. To detect and track moving obstacles, generally, fixed sensors are used. However, the fixed sensors have a limitation that moving obstacles beyond the observable range are undetectable. In order to detect the moving obstacles without such limitation on the sensing range, the robot have to install sensors on itself. In this paper, we propose a practical obstacle avoidance method with low processing cost that uses a multi-sensor mounted on an autonomous robot. A laser range finder and a monocular camera are used for moving obstacle detection and tracking, respectively. In order to realize operation in low cost and robust, the histogram of hue and brightness is employed. The validity of the proposed method is confirmed by computer simulations. | |
| キーワード | （和） | 物体検知 / 物体追跡 / 障害物回避 / マルチセンサ / 色相ヒストグラム / 明度ヒストグラム / / |
| （英） | Object detection / Object tracking / Obstacle avoidance / Multi sensor / Hue histogram / Brightness histogram / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 353, PRMU2011-137, pp. 71-76, 2011年12月. | |
| 資料番号 | PRMU2011-137 | |
| 発行日 | 2011-12-08 (PRMU) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2011-137 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU FM |
| 開催期間 | 2011-12-15 - 2011-12-16 |
| 開催地（和） | 静岡大学浜松キャンパス |
| 開催地（英） | Hamamatsu Campus, Shizuoka Univ. |
| テーマ（和） | 一般物体認識と画像特徴量 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2011-12-PRMU-FM |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 移動ロボットに実装したレーザレンジファインダと単眼カメラによる物体検出・追跡 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Object Detection and Tracking by Using Single Laser Range Finder and Monocular Camera Mounted On an Autonomous Mobile Robot |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 物体検知 / Object detection |
| キーワード(2)（和/英） | 物体追跡 / Object tracking |
| キーワード(3)（和/英） | 障害物回避 / Obstacle avoidance |
| キーワード(4)（和/英） | マルチセンサ / Multi sensor |
| キーワード(5)（和/英） | 色相ヒストグラム / Hue histogram |
| キーワード(6)（和/英） | 明度ヒストグラム / Brightness histogram |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 芳紀 / Yoshiki Sato / サトウ ヨシキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 神酒 勤 / Tsutomu Miki / ミキ ツトム |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岡本 茂樹 / Shigeki Okamoto / オカモト シゲキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 藤井 祥平 / Shohei Fujii / フジイ ショウヘイ |
| 第4著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： KIT) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-12-16 10:00:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2011-137 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.353 |
| ページ範囲 | pp.71-76 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2011-12-08 (PRMU) |
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