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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-12-19 11:00 スキャンマッチングデータ合成のためのGibbsサンプリングを用いたオフラインマップマッチング ○淺原彰規・秋山高行・原 祥尭・寺本やえみ・小原清弘・古賀昌史（日立）  CNR2011-27 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では街中を自由に走行する自律移動ロボットを想定し，自律移動に必要な自己位置推定の手法であるスキャンマッチングに用いるデータの構築方法を提案する．スキャンマッチングは予め収集したスキャンデータを用いて現在位置を推定する手法であるが，これを用い屋外を自由に走行するには，無数の走行パターンのスキャンデータを予め収集しておかねばならない．そこで，スキャンデータを道路地図に対応づけて分割管理し，走行時，スキャンデータを合成する．本報告では，特にスキャンデータを道路ごとに分割するマップマッチングにGibbs サンプリングを用いた方式を提案する． |
| （英） | For an automatic land vehicle which runs downtown freely, a data construction method for the scan matching, that is a technique for a self-position estimation necessary for autonomy displacement, is proposed in this research. For the scan matching using the scan data collected in advance, scan data of innumerable travel motion pattern should be collected in order to run the outdoors freely. Therefore the scan data must be separated to manage correspondance to a road map, and then, scan data for a travel are composed with the separated data instantly. A map matching method based on Gibbs sampling is proposed to divide scan data into in particular road. |
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| キーワード | （和） | 自律走行 / マップマッチング / GIS / / / / / |
| （英） | Automatic land vehicle / Map matching / GIS / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 366, CNR2011-27, pp. 21-26, 2011年12月. | |
| 資料番号 | CNR2011-27 | |
| 発行日 | 2011-12-12 (CNR) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CNR2011-27 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR |
| 開催期間 | 2011-12-19 - 2011-12-19 |
| 開催地（和） | 同志社大学 |
| 開催地（英） | Doshisha Univ. |
| テーマ（和） | 地理空間情報とロボットと人と |
| テーマ（英） | Robotic and/or Personal Services with Geographic Information Systems |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CNR |
| 会議コード | 2011-12-CNR |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | スキャンマッチングデータ合成のためのGibbsサンプリングを用いたオフラインマップマッチング |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Offline map matching with Gibbs sampling for scanmatching-data generation |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自律走行 / Automatic land vehicle |
| キーワード(2)（和/英） | マップマッチング / Map matching |
| キーワード(3)（和/英） | GIS / GIS |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 淺原 彰規 / Akinori Asahara / アサハラ アキノリ |
| 第1著者 所属（和/英） | 日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 秋山 高行 / Takayuki Akiyama / アキヤマ タカユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 原 祥尭 / Yoshitaka Hara / ハラ ヨシタカ |
| 第3著者 所属（和/英） | 日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 寺本 やえみ / Yaemi Teramoto / テラモト ヤエミ |
| 第4著者 所属（和/英） | 日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小原 清弘 / Kiyohiro Obara / オバラ キヨヒロ |
| 第5著者 所属（和/英） | 日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 古賀 昌史 / Masashi Koga / コガ マサシ |
| 第6著者 所属（和/英） | 日立製作所 (略称： 日立) Hitachi, Ltd. (略称： Hitachi) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-12-19 11:00:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | CNR |
| 資料番号 | CNR2011-27 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.366 |
| ページ範囲 | pp.21-26 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2011-12-12 (CNR) |
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