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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2011-12-20 16:35 手先剛性楕円の調整による柔軟な物理的インタラクションを行う筋骨格上肢ロボットの開発 ～ リニア電磁アクチュエータの一応用 ～ ○仲田佳弘・井出充洋・中村 泰・平田勝弘・石黒 浩（阪大）  NC2011-96 |
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| 抄録 | （和） | 日常空間において人物や物体と接触するロボットを開発する上で，安全で柔軟な物理的インタラクションを実現するメカニズムの開発は重要な課題である．人は予期せぬ外力に対して柔軟に応答するために，筋肉の可変インピーダンス特性や，複数の関節を同時に駆動する多関節筋を持つ筋骨格系を利用している．これらのメカニズムをロボットに取り入れることで，人のような柔軟性を持つロボットが実現できると考えられる．本研究では，インピーダンスを変化できるリニア電磁アクチュエータを用いた筋骨格ロボットを開発した．このロボットは人間と同様に二関節筋を持つため，姿勢と手先の剛性を比較的容易に制御できる．本報告では，手先剛性の変化に対する二関節筋の効果を示すとともに，実機による手先剛性楕円の調整について報告する． |
| （英） | Development of mechanisms for robots in daily life to realize safe human-robot interaction is important issue of robotics. Humans have two important mechanisms to move in various environments while coping with unexpected disturbances. One is the compliance of muscles, and the other is the biarticular muscle. The compliance of muscles enables humans to respond to external forces flexibly. The biarticular muscle is a muscle which actuates two adjacent joints at the same time, modifying the effect of external forces on the whole body by changing its stiffness. These mechanisms seem to be necessary to realize human like flexible motion. In this research, electromagnetic linear actuators are used as artificial muscles, because it is easy to implement multi-articular muscles and they can change the impedance characteristics by controlling their output force. We show the effect of biarticular muscles for the controlling of the stiffness ellipse at the end effector and develop a robotic arm with 3 actuators. The robot can change the stiffness ellipse by controlling the stiffness coefficient of each actuator and perform reaching tasks. |
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| キーワード | （和） | 二関節筋 / リニア電磁アクチュエータ / ヒューマンロボットインタラクション / 上肢ロボット / 剛性楕円 / / / |
| （英） | Biarticular muscle / Electromagnetic linear actuator / Human-robot interaction / Robotic arm / Stiffness ellipse / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 368, NC2011-96, pp. 69-74, 2011年12月. | |
| 資料番号 | NC2011-96 | |
| 発行日 | 2011-12-13 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2011-96 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2011-12-20 - 2011-12-20 |
| 開催地（和） | 名古屋工業大学 |
| 開催地（英） | Nagoya Institute of Technology |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2011-12-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 手先剛性楕円の調整による柔軟な物理的インタラクションを行う筋骨格上肢ロボットの開発 |
| サブタイトル（和） | リニア電磁アクチュエータの一応用 |
| タイトル（英） | Flexible physical interaction based on control of the stiffness ellipse at the end effector by a musculoskeletal robotic arm |
| サブタイトル（英） | An application of an electromagnetic linear actuator |
| キーワード(1)（和/英） | 二関節筋 / Biarticular muscle |
| キーワード(2)（和/英） | リニア電磁アクチュエータ / Electromagnetic linear actuator |
| キーワード(3)（和/英） | ヒューマンロボットインタラクション / Human-robot interaction |
| キーワード(4)（和/英） | 上肢ロボット / Robotic arm |
| キーワード(5)（和/英） | 剛性楕円 / Stiffness ellipse |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 仲田 佳弘 / Yoshihiro Nakata / ナカタ ヨシヒロ |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 井出 充洋 / Atsuhiro Ide / イデ アツヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 中村 泰 / Yutaka Nakamura / ナカムラ ユタカ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 平田 勝弘 / Katsuhiro Hirata / ヒラタ カツヒロ |
| 第4著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石黒 浩 / Hiroshi Ishiguro / イシグロ ヒロシ |
| 第5著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2011-12-20 16:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2011-96 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.368 |
| ページ範囲 | pp.69-74 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2011-12-13 (NC) |
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