講演抄録/キーワード |
講演名 |
2012-02-09 12:30
モデル予測制御を用いた動作予測に基づくパワーアシストシステムの開発 ○森 貴彦(岐阜高専) HIP2011-58 |
抄録 |
(和) |
医療・福祉分野において,労働従事者,介護者および要介護者の負担軽減など動作支援を目的にパワーアシストシステムに関する研究が多く行われている.特に,上肢切断者のパワーアシストによる日常生活動作支援を行う際には,筋電位センサと力センサを併用した上肢動作の人間-筋電義手の協調制御に関する研究が活発化している.しかし,現状では環境や条件に応じて臨機応変に動作支援を行うことが難しいと考えられる.
そこで本研究では,上肢動作支援を対象に,手先トルクを入力するだけで人間の未来の手先トルクと未来の軌道をリアルタイムに予測し,さらに,安定で高いパワーアシスト率の実現が可能なモデル予測制御を用いた新たなパワーアシストシステムを提案する. |
(英) |
Recently, many kinds of control methods using electromyogram (EMG) signals have been proposed for a power-assist robot or a myoelectric prosthetic. However it is considered that it is difficult to adap to unknown environment or condition and to realize high power-assist ratio.
Therefore we propose a new power-assist system which is able to realize motion-assist depending on the circumstances predicting operating touque and future trajectory in real time, and to realize high power-assist ratio without unstability by using model predictive control. |
キーワード |
(和) |
人間機械協調系 / パワーアシスト / モデル予測制御 / 筋電義手 / / / / |
(英) |
Man-Machine Cooperation / Power-Assist / Model Predictive Control / Myoelectric Prosthetic / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 111, no. 432, HIP2011-58, pp. 1-6, 2012年2月. |
資料番号 |
HIP2011-58 |
発行日 |
2012-02-02 (HIP) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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HIP2011-58 |