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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-02-27 16:00 異種分散センサの選択に基づくナビゲーションを可能とする移動ロボットフレームワーク 野口博史・○清田英寿・福井 類・下坂正倫・森 武俊・佐藤知正（東大）  CNR2011-37 |
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| 抄録 | （和） | 異種分散センサを移動ロボットのナビゲーションに利用するためのフレームワークを実現した． ロボットの状態に応じた適切なセンサ選択機能により，場所やセンサごとに制御プログラムを用意して切り替えるユーザの手間がなくなる．さらに，動的なセンサ発見や追加により分散配置されたセンサを容易に利用できる． 適切なセンサ選択のため，ネットワーク上に存在するセンサを管理する機能とグリッドマップによるセンサの計測範囲推定機能を本フレームワークに実装した．さらに，移動ロボットの制御のため，人・ロボット位置推定，ロボットの経路計画の機能を実装した． 分散センサを配置した屋内環境で，事前にセンサ計測範囲を与えることなしに使用するセンサを変更しながら，人を避けてロボットが移動できることを確認し，本研究で提案するフレームワークによるロボットナビゲーションが実現し得ることが示された． |
| （英） | We constructed navigation framework for mobile robots to use heterogeneous distributed sensor. The framework can find and utilize dynamically the distributed sensors through the network. These features enable easy use of the distributed sensor. Since our framework always manages sensor properties, locations and sensing areas, the framework can select pricise sensor based on the managed information. This mechanism reduces the coding about combination between the mobile robots and the distributed sensors. Our framework also contains not only position estimation function of the people and the robots but also robot path planning function to control the mobile robot safety.We confirmed the framework navigates the robot by switching sensor without giving sensing area information, which demonstrated the feasibility of our framework. | |
| キーワード | （和） | ロボットフレームワーク / ナビゲーション / 分散センサ / センサ選択 / 位置推定 / / / |
| （英） | Robot Framework / Navigation / Distributed Sensor / Sensor Selection / Position Estimation / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 446, CNR2011-37, pp. 35-40, 2012年2月. | |
| 資料番号 | CNR2011-37 | |
| 発行日 | 2012-02-20 (CNR) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CNR2011-37 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR |
| 開催期間 | 2012-02-27 - 2012-02-27 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg |
| テーマ（和） | クラウド型データ連携によるロボットサービス |
| テーマ（英） | Robotic Services with Cloud Data Link |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CNR |
| 会議コード | 2012-02-CNR |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 異種分散センサの選択に基づくナビゲーションを可能とする移動ロボットフレームワーク |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Mobile robot navigation framework based on selection of heterogeneous distributed sensor |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ロボットフレームワーク / Robot Framework |
| キーワード(2)（和/英） | ナビゲーション / Navigation |
| キーワード(3)（和/英） | 分散センサ / Distributed Sensor |
| キーワード(4)（和/英） | センサ選択 / Sensor Selection |
| キーワード(5)（和/英） | 位置推定 / Position Estimation |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 野口 博史 / Hiroshi Noguchi / ノグチ ヒロシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) Tokyo University (略称： Tokyo Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 清田 英寿 / Hidekazu Kiyota / キヨタ ヒデカズ |
| 第2著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) Tokyo University (略称： Tokyo Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福井 類 / Rui Fukui / フクイ ルイ |
| 第3著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) Tokyo University (略称： Tokyo Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 下坂 正倫 / Masamichi Shimosaka / シモサカ マサミチ |
| 第4著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) Tokyo University (略称： Tokyo Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 森 武俊 / Taketoshi Mori / モリ タケトシ |
| 第5著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) Tokyo University (略称： Tokyo Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 知正 / Tomomasa Sato / サトウ トモマサ |
| 第6著者 所属（和/英） | 東京大学 (略称： 東大) Tokyo University (略称： Tokyo Univ.) |
| 講演者 | 第2著者 |
| 発表日時 | 2012-02-27 16:00:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | CNR |
| 資料番号 | CNR2011-37 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.446 |
| ページ範囲 | pp.35-40 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-02-20 (CNR) |
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