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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-03-16 11:30 家庭ロボットの物体移動予測と移動計画システム ○田口泰大・下斗米貴之・奥谷一陽・林 優介・岡田浩之・大森隆司・福田 靖（玉川大）  NC2011-183 |
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| 抄録 | （和） | 現在，リビングやオフィスなど，人が動き回る空間においても作業ができるロボットが研究・開発されている．人同士では移動物体の認識や予測などを行うことにより回避しているが，ロボットが同じ空間で作業を行うためには，周囲の環境を認識し行動する必要がある．シームレスにロボットが共存するためには自律的に移動障害物を区別し予測・回避することが必要不可欠である．本研究では測域センサを用いて障害物の認識と予測を行い，移動計画を行うシステムを提案する．また，実際のロボットシステムを開発し，評価を行った．本システムでは全体を機能ごとに，移動制御部，認識部，インターフェース部などをOpenRTミドルウェアコンポーネントとして開発した．認識部分では移動障害物である人の足を対象として学習データを用意し，センサ情報からそのテンプレートとの類似度を元にパーティクルフィルタによって予測を行っている． |
| （英） | Recently various robots at home have been developed. Humans can predict and avoid moving obstacles in the house. It is necessary that robots understand the moving obstacle and predict the future point if they work around the house with humans. For seamless robot system at home, robots should recognize the moving objects and avoid them autonomously. In this study, we propose the robot system that can recognize and predict moving objects using the laser range sensor. Using the particle filter algorithm and view-based template matching, our proposed system predicts moving humans. We developed and evaluated the mobile robot system which is implemented our proposed method into. We developed the robot system that consists of motor control part, recognition part and interface by the OpenRT middleware. | |
| キーワード | （和） | 車輪型移動ロボット / Particle Filter / 移動物体 / センサ / / / / |
| （英） | mobile robot / Particle Filter / moving object / sensor / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 111, no. 483, NC2011-183, pp. 365-369, 2012年3月. | |
| 資料番号 | NC2011-183 | |
| 発行日 | 2012-03-07 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2011-183 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2012-03-14 - 2012-03-16 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2012-03-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 家庭ロボットの物体移動予測と移動計画システム |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Robot of prediction and planning system for moving obstacle avoidance at home |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 車輪型移動ロボット / mobile robot |
| キーワード(2)（和/英） | Particle Filter / Particle Filter |
| キーワード(3)（和/英） | 移動物体 / moving object |
| キーワード(4)（和/英） | センサ / sensor |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田口 泰大 / Yasuhiro Taguchi / タグチ ヤスヒロ |
| 第1著者 所属（和/英） | 玉川大学工学研究科 (略称： 玉川大) Tamagawa University Graduate school of Engineering (略称： Tamagawa University Graduate school of Engineering) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 下斗米 貴之 / Takayuki Shimotomai / シモトマイ タカユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 玉川大学脳科学研究所 (略称： 玉川大) Brain Science Institute, Tamagawa University (略称： Brain Science Institute) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 奥谷 一陽 / Kazuaki Okutani / オクタニ カズアキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 玉川大学工学部 (略称： 玉川大) Tamagawa University College of Engineering (略称： Tamagawa University College of Engineering) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 林 優介 / Yusuke Hayashi / ハヤシ ユウスケ |
| 第4著者 所属（和/英） | 玉川大学工学部 (略称： 玉川大) Tamagawa University College of Engineering (略称： Tamagawa University College of Engineering) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岡田 浩之 / Hiroyuki Okada / オカダ ヒロユキ |
| 第5著者 所属（和/英） | 玉川大学工学部 (略称： 玉川大) Tamagawa University College of Engineering (略称： Tamagawa University College of Engineering) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大森 隆司 / Takashi Omori / オオモリ タカシ |
| 第6著者 所属（和/英） | 玉川大学工学部 (略称： 玉川大) Tamagawa University College of Engineering (略称： Tamagawa University College of Engineering) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 福田 靖 / Yasushi Fukuda / フクダ マサシ |
| 第7著者 所属（和/英） | 玉川大学工学部 (略称： 玉川大) Tamagawa University College of Engineering (略称： Tamagawa University College of Engineering) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-03-16 11:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2011-183 |
| 巻番号（vol） | vol.111 |
| 号番号（no） | no.483 |
| ページ範囲 | pp.365-369 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2012-03-07 (NC) |
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