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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-09-02 14:15 Conformal Geometric Algebraを用いた道路物理境界検出 ○石田皓之・目黒淳一・小島祥子・内藤貴志（豊田中研）  PRMU2012-36 IBISML2012-19 |
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| 抄録 | （和） | 車載ステレオカメラを用いてガードレール・縁石等の道路物理境界を検出する手法を提案する．提案手法は，3 次元空間上の特徴点群に対しConformal geometric algebra を用いた形状当てはめをし，境界を検出する．簡易な処理により道路形状（直線/曲線）に適合した物理境界が抽出できる点が特長である．形状当てはめには進化的アルゴリズムを用い，段差を考慮した評価式を導入することで単独抽出困難な縁石に対処する．実験により，提案手法は比較的疎な点群を用いた場合でも，密な点群を用いたモデル当てはめ手法とほぼ同等の境界検出性能が得られることを確認した． |
| （英） | This paper presents a method for detecting guardrails and curbs by on-board stereo cameras. The proposed method employs a geometric fitting approach based on conformal geometric algebra, which can be applied to straight and curved roads in a seamless manner. This approach is extended easily to curb detection by extracting boundaries between road and sidewalk. The experimental results show that the proposed method exhibited high detection accuracy even with a low density of point cloud. |
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| キーワード | （和） | 走路認識 / ステレオカメラ / 3次元計測 / 地図生成 / / / / |
| （英） | Road environment recognition / Stereo camera / Three-dimensional shape analysis / Map generation / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 197, PRMU2012-36, pp. 43-48, 2012年9月. | |
| 資料番号 | PRMU2012-36 | |
| 発行日 | 2012-08-26 (PRMU, IBISML) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | PRMU2012-36 IBISML2012-19 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | PRMU IBISML IPSJ-CVIM |
| 開催期間 | 2012-09-02 - 2012-09-03 |
| 開催地（和） | 東京農工大 |
| 開催地（英） | |
| テーマ（和） | コンピュータビジョンとパターン認識のための機械学習および企業ニーズセッション |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | PRMU |
| 会議コード | 2012-09-PRMU-IBISML-CVIM |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | Conformal Geometric Algebraを用いた道路物理境界検出 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Detection of Physical Road Boundaries using Conformal Geometric Algebra |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 走路認識 / Road environment recognition |
| キーワード(2)（和/英） | ステレオカメラ / Stereo camera |
| キーワード(3)（和/英） | 3次元計測 / Three-dimensional shape analysis |
| キーワード(4)（和/英） | 地図生成 / Map generation |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石田 皓之 / Hiroyuki Ishida / イシダ ヒロユキ |
| 第1著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central R&D Labs., Inc. (略称： TCRDL) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 目黒 淳一 / Jun-ichi Meguro / メグロ ジュンイチ |
| 第2著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central R&D Labs., Inc. (略称： TCRDL) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小島 祥子 / Yoshiko Kojima / コジマ ヨシコ |
| 第3著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central R&D Labs., Inc. (略称： TCRDL) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 内藤 貴志 / Takashi Naito / ナイトウ タカシ |
| 第4著者 所属（和/英） | (株)豊田中央研究所 (略称： 豊田中研) Toyota Central R&D Labs., Inc. (略称： TCRDL) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-09-02 14:15:00 |
| 発表時間 | 30分 |
| 申込先研究会 | PRMU |
| 資料番号 | PRMU2012-36, IBISML2012-19 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.197(PRMU), no.198(IBISML) |
| ページ範囲 | pp.43-48 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-08-26 (PRMU, IBISML) |
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