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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-10-04 14:20 ファン・デル・ポール振動子を用いた車両周回軌道生成における理論値－実機計測の比較 ○小野耕輔・我妻広明（九工大）  NC2012-41 |
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| 抄録 | （和） | 我々はファン・デル・ポール(VDP)振動子を用いた車両周回軌道生成とその実装に取り組んできた．本論では，VDP振動子の周回軌道から得られる位置の時間積分から，車両の運動方程式における各車輪の回転速度の時間積分値を得る理論的方法を，実時間動作する車両ロボットに実装し，その軌道誤差について検討する．従来は逐次的に外界情報との誤差修正を基本とするフィードバック制御が用いられてきたが，この方法によって望ましい軌道を長期予測的に与えることができる． |
| （英） | In consideration of bio-inspired architectures, we have developed a method to implement spontaneous orbit generations by autonomous differential equations into the vehicle motion. A serious problem is that how to transform an orbit represented in two dimensional (x-y) coordinates to the equation of motion that is constrained right and left wheels (wheel speeds). In this paper, we designed a transformation system from the x-y coordinates to the vehicle motion and demonstrated a smooth orbit by using the transformation system from the original of an autonomous differential equation, such as the VDP oscillator. In experiments of theoretical simulations and real-vehicle robot running experiments, we investigated the error between the simulation and the real robot orbits, suggesting the difference is small enough to control real vehicles in principle. | |
| キーワード | （和） | ファン・デル・ポール振動子 / 振動引込み / 車両自動走行 / リズムベース回路 / 車両ロボット / / / |
| （英） | van der Pol oscillator / Oscillator synchronization / Automated cruise system / Rhythm-base / Vehicle Robotics / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 227, NC2012-41, pp. 27-32, 2012年10月. | |
| 資料番号 | NC2012-41 | |
| 発行日 | 2012-09-27 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2012-41 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2012-10-04 - 2012-10-05 |
| 開催地（和） | 九州工業大学 生命体工学研究科 |
| 開催地（英） | Kyushu Institute of Technology (Wakamatsu Campus) |
| テーマ（和） | ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化，一般 |
| テーマ（英） | Implementation of neurocomputing, modeling for human science, and general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2012-10-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | ファン・デル・ポール振動子を用いた車両周回軌道生成における理論値－実機計測の比較 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | An auto-cruise control system by using attractor dynamics to navigate a mobile robot to trace the desired orbit |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ファン・デル・ポール振動子 / van der Pol oscillator |
| キーワード(2)（和/英） | 振動引込み / Oscillator synchronization |
| キーワード(3)（和/英） | 車両自動走行 / Automated cruise system |
| キーワード(4)（和/英） | リズムベース回路 / Rhythm-base |
| キーワード(5)（和/英） | 車両ロボット / Vehicle Robotics |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小野 耕輔 / Kosuke Ono / オノ コウスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 我妻 広明 / Hiroaki Wagatsuma / ワガツマ ヒロアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-10-04 14:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2012-41 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.227 |
| ページ範囲 | pp.27-32 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-09-27 (NC) |
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