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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-10-05 14:40 テオ・ヤンセン機構におけるヤコビ行列を用いた変位解析に関する研究 ○古茂田和馬・我妻広明（九工大）  NC2012-56 |
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| 抄録 | （和） | 我々は生物の歩容とその生成の原理を理解するために脚の骨格機構に注目し，滑らかな歩行軌道を生成するテオ・ヤンセン機構について研究してきた．また同機構が持つ動きの柔軟性に注目して，その拡張理論を提案した．本論ではテオ・ヤンセン機構の持つ静力学を運動学拘束式とヤコビ行列の導出によって求め、変位解析を行う． |
| （英） | The displacement calculation is necessary for detail analyses of movements of planar manipulators, and the Jacobian matrix is conventionally used for the calculation of position, angular and torque displacements. We have been investigated the potential and the extension of the Theo Jansen mechanism, which represent a smooth motion of the animal locomotion kinematically, and we found the possibility of what the mechanism is decomposed into parts of four-link planar manipulators, as subspaces of the original Jacobian. In our analyses, the decomposition is examined to be able to compose the whole system again, which is approximately fit in the original Jacobian. This may contributes a further extension of the Theo Jansen mechanism systematically, such as trot and climbing types. | |
| キーワード | （和） | 脳に学ぶロボット設計 / 運動学拘束式 / マルチボディ・ダイナミクス / / / / / |
| （英） | Brain-inspired Robot / Kinematic Constraint / Multibody Dynamics / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 227, NC2012-56, pp. 115-120, 2012年10月. | |
| 資料番号 | NC2012-56 | |
| 発行日 | 2012-09-27 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2012-56 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2012-10-04 - 2012-10-05 |
| 開催地（和） | 九州工業大学 生命体工学研究科 |
| 開催地（英） | Kyushu Institute of Technology (Wakamatsu Campus) |
| テーマ（和） | ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化，一般 |
| テーマ（英） | Implementation of neurocomputing, modeling for human science, and general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2012-10-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | テオ・ヤンセン機構におけるヤコビ行列を用いた変位解析に関する研究 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | A Displacement Calculation of Theo Jansen Mechanism by Piecewise Jacobians to Enhance a Systematic Robust Stability Analysis |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 脳に学ぶロボット設計 / Brain-inspired Robot |
| キーワード(2)（和/英） | 運動学拘束式 / Kinematic Constraint |
| キーワード(3)（和/英） | マルチボディ・ダイナミクス / Multibody Dynamics |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 古茂田 和馬 / Kazuma Komoda / コモダ カズマ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 我妻 広明 / Hiroaki Wagatsuma / ワガツマ ヒロアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyutech) |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-10-05 14:40:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2012-56 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.227 |
| ページ範囲 | pp.115-120 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-09-27 (NC) |
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