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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-12-06 14:15 多方向多色照明下における映像オドメトリの伝送量削減 ○江崎諒介・南 遥・岩橋政宏（長岡技科大）  CS2012-79 IE2012-93 |
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| 抄録 | （和） | 近年、災害現場で、カメラの映像から動きを推定する映像オドメトリの需要が高まっている。災害現場では、粉塵や雪等による視界不良や、映像の特徴・模様消失が問題となる。これに対し我々は、ロボットの真下の床面に対して、多方向多色照明による床面形状推定を用いて移動量推定を行う、映像オドメトリ手法を考案した。 我々のシステムはロボットを遠隔操作することを想定している。しかし、運用環境は必ずしも通信状況が良いとは限らないため、出来るだけ少ない伝送量で位置推定できることが望ましい。本研究では、考案した映像オドメトリ手法において、DCT係数の正負符号(DCT正負符号)を用いて映像情報を圧縮し伝送量を削減する圧縮方法を提案した。これにより、積雪等で模様が目立たない環境において、一般的な圧縮手法として知られるJPEG圧縮と比較した結果、より低い伝送量で高い精度の位置推定が可能となった。 |
| （英） | Demand for visual odometry to estimate the amount of movement from the video camera rises in the disaster site. In the disaster spot, disappearance of characteristics and patterns in image by dust or snow become the problem. So, we proposed a visual odometry by Localization using shadow under multi-direction and multi-color lighting, using floor image under the robot. Our system assumes that the remote control the robot. However, the operating environment is not always necessarily the communication status is best. So, we proposed image compression for visual odometry. In this way, image compression using the Sign of DCT coefficient. The proposing method made it possible to Localization of high accuracy with lower Data transmission than JPEG compression. |
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| キーワード | （和） | 映像オドメトリ / 多方向多色照明 / DCT正負符号 / 画像圧縮 / 位相限定相関法 / / / |
| （英） | Visual Odometry / Multi-direction and Multi-color Lighting / Sign of DCT coefficients / Image Compression / POC / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 335, IE2012-93, pp. 47-52, 2012年12月. | |
| 資料番号 | IE2012-93 | |
| 発行日 | 2012-11-29 (CS, IE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CS2012-79 IE2012-93 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ITE-BCT IPSJ-AVM CS IE |
| 開催期間 | 2012-12-06 - 2012-12-07 |
| 開催地（和） | 福井市地域交流プラザ |
| 開催地（英） | Fukuisi-chiiki-kouryu-plaza |
| テーマ（和） | 画像符号化，通信・ストリーム技術，一般 |
| テーマ（英） | Image Coding, Streaming, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | IE |
| 会議コード | 2012-12-BCT-AVM-CS-IE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 多方向多色照明下における映像オドメトリの伝送量削減 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Transmission Data Reduction in Visual Odometry under Multi-direction and Multi-color Lighting |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 映像オドメトリ / Visual Odometry |
| キーワード(2)（和/英） | 多方向多色照明 / Multi-direction and Multi-color Lighting |
| キーワード(3)（和/英） | DCT正負符号 / Sign of DCT coefficients |
| キーワード(4)（和/英） | 画像圧縮 / Image Compression |
| キーワード(5)（和/英） | 位相限定相関法 / POC |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 江崎 諒介 / Ryosuke Ezaki / エザキ リョウスケ |
| 第1著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 (略称： 長岡技科大) Nagaoka University of Technology (略称： Nagaoka Univ. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 南 遥 / You Minami / ミナミ ヨウ |
| 第2著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 (略称： 長岡技科大) Nagaoka University of Technology (略称： Nagaoka Univ. of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 岩橋 政宏 / Masahiro Iwahashi / イワハシ マサヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） | 長岡技術科学大学 (略称： 長岡技科大) Nagaoka University of Technology (略称： Nagaoka Univ. of Tech.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-12-06 14:15:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | IE |
| 資料番号 | CS2012-79, IE2012-93 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.334(CS), no.335(IE) |
| ページ範囲 | pp.47-52 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-11-29 (CS, IE) |
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