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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2012-12-18 09:20 前後に動く受動歩行機の数理モデル導出とその解析 ○竹本雅哉・小西啓治・原 尚之（阪府大）  NLP2012-97 |
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| 抄録 | （和） | 重力のみで坂道を歩き下る受動歩行ロボットが数多く提案されている．これらの周期歩行は安定なリミットサイクルと見なすことができる．これらのロボットの中で，ロバストな歩行が実現可能な「前後に動くロボット」がある．本報告では，このロボットの数理モデルを導出し，シミュレーションで動作を検証した．さらに，ロボットの周期歩行の安定性をポアンカレ写像を用いて解析した．また，他のモデル同様，このロボットにも周期倍分岐が発生することを確認した． |
| （英） | Various passive walking robots which walk down a hill with gravity have been studied for over twenty years. They have a limit cycle in the gait motion. In recent years, a robust passive walking robot which moves with back and forth has been proposed. This report derives a mathematical model of such robot, and shows its walking motion on computer simulations. We observe that the stability of the walking motion is investigated on the basis of the Poincare map. The period doubling bifurcation occurs in our model. | |
| キーワード | （和） | 受動歩行 / ロボット / リミットサイクル / ハイブリッドシステム / ポアンカレ写像 / 周期倍分岐 / / |
| （英） | Passive walking / Robot / Limit cycle / Hybrid system / Poincare map / Period doubling bifurcation / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 363, NLP2012-97, pp. 51-56, 2012年12月. | |
| 資料番号 | NLP2012-97 | |
| 発行日 | 2012-12-10 (NLP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NLP2012-97 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
| 開催期間 | 2012-12-17 - 2012-12-18 |
| 開催地（和） | 福井市地域交流プラザ |
| 開催地（英） | Fukui City Communication Plaza |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2012-12-NLP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 前後に動く受動歩行機の数理モデル導出とその解析 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Derivation and analysis of a mathematical model for a passive walking robot with back and forth motion |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 受動歩行 / Passive walking |
| キーワード(2)（和/英） | ロボット / Robot |
| キーワード(3)（和/英） | リミットサイクル / Limit cycle |
| キーワード(4)（和/英） | ハイブリッドシステム / Hybrid system |
| キーワード(5)（和/英） | ポアンカレ写像 / Poincare map |
| キーワード(6)（和/英） | 周期倍分岐 / Period doubling bifurcation |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 竹本 雅哉 / Masaya Takemoto / タケモト マサヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪府立大学 (略称： 阪府大) Osaka Prefecture University (略称： Osaka Pref. Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小西 啓治 / Keiji Konishi / コニシ ケイジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪府立大学 (略称： 阪府大) Osaka Prefecture University (略称： Osaka Pref. Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 原 尚之 / Naoyuki Hara / ハラ ナオユキ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪府立大学 (略称： 阪府大) Osaka Prefecture University (略称： Osaka Pref. Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2012-12-18 09:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | NLP2012-97 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.363 |
| ページ範囲 | pp.51-56 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2012-12-10 (NLP) |
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