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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-01-26 09:55 筋電義手のための動作判別時における表面筋電信号のPetal構造に基づく外れ値評価 ○阿比留卓也・佐藤弘明・小田昌史・永井秀利・江島俊朗（九工大）・木村伸行（アクティブステイツ）・木原由光（ロボフューチャー）  MBE2012-83 |
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| 抄録 | （和） | 我々は，5指ロボットハンドを用いた筋電義手の開発を目指している．義手利用者や訓練指導者にシステムの動作識別状況をみえる化できれば，義手利用訓練の効果と効率との向上が可能となる． そこで従来の研究では，取得した筋電信号のwavelet解析結果に基づく特徴ベクトルをLFDAによって3次元にまで次元圧縮した． 動作サンプルをこの空間にマッピングすると，静止データを起点として各動作が花びらのように放射状に広がる構造をとる． 我々はこれをPetal構造と呼ぶ．Petal構造により動作サンプルの分布のみえる化は可能となったが，特定時点の動作をこの空間に提示したとしても，義手利用者が位置関係を把握して動作が的確に行えているかを判断することは難しい． また，安定した義手動作にはいずれの動作にも属さない外れ値の的確な判断が必要だが，従来はその基準を明確には定めておらず，義手利用者に理解できる形で提示することもできなかった． よって本稿では，Petal構造の花弁の方位角による特徴平面を用いて筋動作の分離性を示し，それを基準として外れ値を評価することで，みえる化を行う手法を提案する． |
| （英） | We are developing a Myoelectric Forearm Prosthesis with five-fingered Robot Hand. If we can visualize how a controller in a prosthesis recognize surface EMG signals of a motion sample,that is useful to users and their trainers for improving efficiency and effectivity in training for handling a prothetic hand. For visualization,we compressed high-dimensional feature vectors acquired from wavelet coefficients to three-dimensional vectors by LFDA in our previous work. The 3D vectors of motion samples construct a structure in which each sample distribution of a motion radiate from a distribution of "no-motion" samples. We call the structure "Petal structure". A Petal structure can make distributions of motions visualize. However,it is difficult for a user of a prosthetic hand to understand the position of the motion and its relationship with each distributions, and to estimate how accurately he activate his muscles for a target motion.To control a prosthetic hand smoothly,we must properly discriminate outliers from samples based on accurate motions. But in the past,we didn't define clear standards for it. Therefore,in this paper,we propose a method to demonstrate degree of separation about characteristics of motions based on radial features of petals on Petal structure,and by the same standards to evaluate and visualize outliers. |
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| キーワード | （和） | 筋電義手 / Petal構造 / 外れ値 / みえる化 / / / / |
| （英） | Myoelectric Forearm Prosthesis / visualization / Petal structure / outliers / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 417, MBE2012-83, pp. 55-59, 2013年1月. | |
| 資料番号 | MBE2012-83 | |
| 発行日 | 2013-01-18 (MBE) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | MBE2012-83 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE |
| 開催期間 | 2013-01-25 - 2013-01-26 |
| 開催地（和） | 九州工業大学 |
| 開催地（英） | Kyushu Institute of Technologyy |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | MBE |
| 会議コード | 2013-01-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 筋電義手のための動作判別時における表面筋電信号のPetal構造に基づく外れ値評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Evaluation of Outliers Based on a Petal Structure of Surface EMG Signals in Motion Type Recognition for a Myoelectric Forearm Prosthesis |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 筋電義手 / Myoelectric Forearm Prosthesis |
| キーワード(2)（和/英） | Petal構造 / visualization |
| キーワード(3)（和/英） | 外れ値 / Petal structure |
| キーワード(4)（和/英） | みえる化 / outliers |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 阿比留 卓也 / Takuya Abiru / アビル タクヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 佐藤 弘明 / Hiroaki Sato / サトウ ヒロアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小田 昌史 / Masashi Oda / オダ マサシ |
| 第3著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 永井 秀利 / Hidetoshi Nagai / ナガイ ヒデトシ |
| 第4著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 江島 俊朗 / Toshiaki Ejima / エジマ トシアキ |
| 第5著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | 木村 伸行 / Nobuyuki Kimura / キムラ ノブユキ |
| 第6著者 所属（和/英） | アクティブステイツ (略称： アクティブステイツ) Active State (略称： Active State) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | 木原 由光 / Yoshimitsu Kihara / キハラ ヨシミツ |
| 第7著者 所属（和/英） | ロボフューチャー (略称： ロボフューチャー) Robo Future (略称： Robo Future) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-01-26 09:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | MBE |
| 資料番号 | MBE2012-83 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.417 |
| ページ範囲 | pp.55-59 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2013-01-18 (MBE) |
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