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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-01-29 13:30 接地点検出装置を備えるステアリング型倒立2輪ロボットの試作 ○市村智康（小山高専）・古口英己（NTTファシリティーズ中央）  CAS2012-84 |
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| 抄録 | （和） | 不整地や起伏地のような非平面における移動ロボットの自己位置推定法として，三次元ジャイロオドメトリが提案されている．しかし，従来の三次元ジャイロオドメトリは，走行面の情報を利用しないため，推定誤差を累積しやすい問題がある．そこで，筆者らは接地点情報を考慮する三次元ジャイロオドメトリについて検討している．本稿は，提案手法を実証するための接地点検出装置を備えるステアリング型倒立２輪ロボットの試作について述べる． |
| （英） | Three-dimensional gyro-odometry is developed to estimate a location of a mobile robot on uneven terrain recently. The method hypothesizes that a translational direction of an instantaneous robot's motion is fixed to its orientation which is measured with gyroscopes. However, the precise direction is not fixed to the robot's orientation because its motion is always influenced by the geometry of terrain. Therefore, we propose three-dimensional gyro-odometry using contact point information between wheels and terrain. In this paper, we show a bicycle-type mobile robot with contact point detectors to verify the proposed method. | |
| キーワード | （和） | 自己位置推定 / 三次元ジャイロオドメトリ / 接地点 / ステアリング型倒立２輪ロボット / / / / |
| （英） | Self-Localization / Three-Dimensional Gyro-Odometry / Contact Point / Bicycle-Type Mobile Robot / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 418, CAS2012-84, pp. 109-112, 2013年1月. | |
| 資料番号 | CAS2012-84 | |
| 発行日 | 2013-01-21 (CAS) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CAS2012-84 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | CAS |
| 開催期間 | 2013-01-28 - 2013-01-29 |
| 開催地（和） | 別府国際コンベンションセンター |
| 開催地（英） | Beppu International Convention Center |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CAS |
| 会議コード | 2013-01-CAS |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 接地点検出装置を備えるステアリング型倒立2輪ロボットの試作 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Development of a Bicycle-Type Mobile Robot with Contact Point Detectors |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 自己位置推定 / Self-Localization |
| キーワード(2)（和/英） | 三次元ジャイロオドメトリ / Three-Dimensional Gyro-Odometry |
| キーワード(3)（和/英） | 接地点 / Contact Point |
| キーワード(4)（和/英） | ステアリング型倒立２輪ロボット / Bicycle-Type Mobile Robot |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 市村 智康 / Tomoyasu Ichimura / イチムラ トモヤス |
| 第1著者 所属（和/英） | 小山工業高等専門学校 (略称： 小山高専) Oyama National College of Technology (略称： Oyama NCT) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 古口 英己 / Eiki Koguchi / コグチ エイキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 株式会社NTTファシリティーズ中央 (略称： NTTファシリティーズ中央) NTT FACILITIES CHUO, INC. (略称： NTT FACILITIES CHUO) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-01-29 13:30:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CAS |
| 資料番号 | CAS2012-84 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.418 |
| ページ範囲 | pp.109-112 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2013-01-21 (CAS) |
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