| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-02-18 15:20 マイクロロボットによる被災地の要救護者探索においてマイクロロボットの性能や機能が目標発見に与える影響の評価 ○原田 稔・小泉佑揮・渡部康平・大崎博之・今瀬 真（阪大）  CNR2012-22 |
|
| 抄録 | （和） | マイクロロボットと呼ばれる数センチメートルから数ミリメートル以下の小さなロボットの開発が進んでいる。医療や産業などの分野、または宇宙や被災地などの場所でのマイクロロボットの応用が検討されている。しかし、マイクロロボットを運用するにあたり、マイクロロボットの性能や機能が目標発見に与える影響は十分に議論されていないのが現状である。本稿では、被災地の要救護者探索に焦点をあて、マイクロロボットの性能や機能が目標発見に与える影響を評価する。シミュレーションにより、マイクロロボットの移動速度や目標検知範囲などの性能向上は目標発見率の上昇にほとんど寄与しないことがわかった。一方で、構造物の端を検出し下層への落下を確率的に選択する機能を付与することで、50\%程度のマイクロロボット数で機能を付与しない場合と同等の目標発見率を達成できることがわかった。さらに、構造物の壁面を登る機能をマイクロロボットに付与した場合の目標発見率の上昇は顕著であることがわかった。ただし、構造物が空間を占める割合が低くなると、壁面を登る機能よりも構造物の端を検出する機能をマイクロロボットに付与した場合の方が、目標発見率が高くなる場合があることがわかった。 |
| （英） | With the development of a sub-centimeter or sub-millimeter scale robots called micro-robots, many applications of micro-robots, such as drug delivery systems, environmental monitoring systems, planetary exploration systems, and survivor discovery systems in disaster areas, are proposed. However, the effect of functionality or abilities of micro-robots on the performance of such applications is not discussed appropriately. In this paper, we focus on a survivor discovery systems in disaster areas, in which survivors are in rubble made by a broken building and micro-robots search for these survivors, among such applications and evaluate the effect of abilities and functionality of micro-robots on target discovery. Through simulation, we show that the improvements in the abilities of micro-robot, movement speed or target detection range, have the little effect on the target discovery ratio. In contrast, an additional function, which allows micro-robot to detect the edge of rubble and to determine whether or not to fall down lower layer of the rubble stochastically, enables to achieve the same target discovery ratio with about 50\% of micro-robots compared to that without this function. Furthermore, adding the function of climbing wall of rubble greatly improves the target discovery ratio. We also show that the function detecting the edge of rubble outperfoms the function climbing wall in the sparse rubble. | |
| キーワード | （和） | マイクロロボット / 被災地 / 目標探索 / / / / / |
| （英） | Micro-robot / disaster area / target discovery system / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 436, CNR2012-22, pp. 21-26, 2013年2月. | |
| 資料番号 | CNR2012-22 | |
| 発行日 | 2013-02-11 (CNR) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | CNR2012-22 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | CNR |
| 開催期間 | 2013-02-18 - 2013-02-18 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg |
| テーマ（和） | クラウドネットワークロボットサービスおよびその他一般 |
| テーマ（英） | Cloud Network Robot Service, etc |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | CNR |
| 会議コード | 2013-02-CNR |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | マイクロロボットによる被災地の要救護者探索においてマイクロロボットの性能や機能が目標発見に与える影響の評価 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | On Evaluating the Effect of Micro-Robot Functinality on Target Discovery in Survivor Discovery Systems in Disaster Areas |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | マイクロロボット / Micro-robot |
| キーワード(2)（和/英） | 被災地 / disaster area |
| キーワード(3)（和/英） | 目標探索 / target discovery system |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 原田 稔 / Minoru Harada / ハラダ ミノル |
| 第1著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小泉 佑揮 / Yuki Koizumi / コイズミ ユウキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 渡部 康平 / Kohei Watabe / ワタベ コウヘイ |
| 第3著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 大崎 博之 / Hiroyuki Ohsaki / オオサキ ヒロユキ |
| 第4著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | 今瀬 真 / Makoto Imase / イマセ マコト |
| 第5著者 所属（和/英） | 大阪大学 (略称： 阪大) Osaka University (略称： Osaka Univ.) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第6著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第7著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第8著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第9著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第10著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第11著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第11著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第12著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第12著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第13著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第14著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第15著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第16著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第16著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第17著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第17著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第18著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-02-18 15:20:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | CNR |
| 資料番号 | CNR2012-22 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.436 |
| ページ範囲 | pp.21-26 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2013-02-11 (CNR) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]