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講演抄録/キーワード
講演名 2013-02-19 12:00
車載レンジセンサによる高速道路の長大トンネルの三次元モデリングと評価 ~ 高密度計測と絶対位置合わせ ~
小野晋太郎薛 亮阪野貴彦大石岳史佐藤啓宏池内克史東大ITS2012-51 IE2012-131
抄録 (和) 道路構造の精緻な三次元形状モデルは,安全対策や運転シミュレーション,自動運転の参照用データなどあらゆる用途に対して基本となる情報である.GPSが使用できないトンネル内ではジャイロセンサなどを用いた位置推定に基づいてモデリングが行われることが多いが,数kmに渡る長大トンネルでは誤差の蓄積が問題となる.今回我々は,(1)トンネル内部の部分形状を静止計測と移動の繰り返しによって獲得し,エッジ特徴を利用た3Dマッチングによりそれらを位置合わせする (2)トンネル両端部の形状データの絶対位置を高精度GPSにより固定的に与え,他のデータを改めて位置合わせする ことで全体形状を得る手法を開発し,新東名高速・粟ヶ岳トンネル(全長4.6 km)の三次元形状モデルを構築した.その結果,横方向の誤差は最大4 m(トンネルの全長に対して0.1 %)であった. 
(英) Precise and accurate 3D model of a road structure is basic information that can be utilized for various purposes, such as safety measures, driving simulation, and reference data for autonomous driving. Generally, the 3D model of a tunnel has been constructed using gyro sensor, however, error accumulation becomes a considerable problem in the case of long tunnels. We tried a method to obtain the most optimal structure of a tunnel by geometric processing: (1) Acquire a set of partial structures by static scanning, and align them by 3D matching using edge feature (2) Fix the absolute position of the data at both ends of the tunnel by GPS and align the rest data again. We modeled the Awagatake Tunnel in Shin-Tomei Expressway, whose length is 4.6 km by this method. The error in lateral direction was up to 4 m (0.1% of the tunnel length).
キーワード (和) トンネル計測 / GPS / 道路管理 / レンジデータ / 位置合わせ / / /  
(英) Tunnel modeling / GPS / Road management / Range data / Alignment / / /  
文献情報 信学技報, vol. 112, no. 433, ITS2012-51, pp. 299-304, 2013年2月.
資料番号 ITS2012-51 
発行日 2013-02-11 (ITS, IE) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685  Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
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PDFダウンロード ITS2012-51 IE2012-131

研究会情報
研究会 ITS IE ITE-AIT ITE-HI ITE-ME  
開催期間 2013-02-18 - 2013-02-19 
開催地(和) 北海道大学 
開催地(英) Hokkaido Univ. 
テーマ(和) ITS画像処理、映像メディア、視覚および一般 
テーマ(英) ITS Image Processsing, Image Medium, Vision, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 ITS 
会議コード 2013-02-ITS-IE-AIT-HI-ME 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 車載レンジセンサによる高速道路の長大トンネルの三次元モデリングと評価 
サブタイトル(和) 高密度計測と絶対位置合わせ 
タイトル(英) 3D Modeling of Long Tunnel in a Highway and its Evaluation 
サブタイトル(英) Dense Measurement and Absolute Localization 
キーワード(1)(和/英) トンネル計測 / Tunnel modeling  
キーワード(2)(和/英) GPS / GPS  
キーワード(3)(和/英) 道路管理 / Road management  
キーワード(4)(和/英) レンジデータ / Range data  
キーワード(5)(和/英) 位置合わせ / Alignment  
キーワード(6)(和/英) /  
キーワード(7)(和/英) /  
キーワード(8)(和/英) /  
第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 小野 晋太郎 / Shintaro Ono / オノ シンタロウ
第1著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. of Tokyo)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) 薛 亮 / Liang Xue / セツ リョウ
第2著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. of Tokyo)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) 阪野 貴彦 / Atsuhiko Banno / バンノ アツヒコ
第3著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. of Tokyo)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 大石 岳史 / Takeshi Oishi / オオイシ タケシ
第4著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. of Tokyo)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 佐藤 啓宏 / Yoshihiro Sato / サトウ ヨシヒロ
第5著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. of Tokyo)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 池内 克史 / Katsushi Ikeuchi / イケウチ カツシ
第6著者 所属(和/英) 東京大学 (略称: 東大)
The University of Tokyo (略称: Univ. of Tokyo)
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講演者 第1著者 
発表日時 2013-02-19 12:00:00 
発表時間 20分 
申込先研究会 ITS 
資料番号 ITS2012-51, IE2012-131 
巻番号(vol) vol.112 
号番号(no) no.433(ITS), no.434(IE) 
ページ範囲 pp.299-304 
ページ数
発行日 2013-02-11 (ITS, IE) 


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