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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-03-14 15:05 軌道追従タスクにおける多関節腕の協調制御 ○東郷俊太・香川高弘・宇野洋二（名大）  NC2012-164 |
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| 抄録 | （和） | 本研究では，人間が一次元の手先の目標軌道を追従する，一次元軌道追従タスクを行う動作を計測し，解析を行った．このタスクにおいて，追従方向と直交する方向はタスクの達成とは関係の無い方向である．計測結果として，終端姿勢において被験者の手先はタスク達成と関係の無い方向に大きくばらついた．また，接線速度の概形はベル型であり，小さなピークが多く含まれていた．UCM解析を用いて関節間協調を定量的に評価した結果，タスクの達成に影響を与えないばらつきが時間と共に増加した．これらの運動学的な特徴や関節間協調の特徴は，我々が提案したUCM参照フィードバック制御法によってよく再現された．UCM参照フィードバック制御法は，時々刻々と目標UCM空間を生成し，UCM空間上から最適な一点を選び続ける制御方策である．これらの結果は，人間はUCM空間を参照することによって，タスク達成に関係の無いばらつきを許容しながら，多関節を協調的に制御していることを示唆している．また，人間の視覚運動制御系においてUCM空間の神経表現が存在している可能性があることを示唆している． |
| （英） | In this paper, we measured and analyzed a one-dimensional target tracking task in which human subjects tracked one-dimensional target trajectory of the hand. In this task, the direction orthogonal to the movement direction is task-irrelevant. As a result, the hand position at the movement end was more varied in the task-irrelevant direction. Moreover, the profile of tangential hand velocity was roughly bell-shaped but they also had small peaks. Results of UCM analysis which is used to quantify the joint coordination showed that the task-irrelevant variance increased with time. These characteristics of kinematics and joint coordination were well reproduced by our UCM reference feedback control. UCM reference feedback control generates a target UCM space each time step and selects one point in UCM space. These results suggest that the human refers to UCM space step by step to control a multi-joint arm allowing the task-irrelevant variability. Moreover, it is suggested that the human would represent UCM space in visuomotor control system. | |
| キーワード | （和） | 関節間協調 / UCM解析 / シナジー / フィードバック制御 / 冗長腕 / / / |
| （英） | Joint coordination / Uncontrolled manifold analysis / Synergy / Feedback control / Redundant arm / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 112, no. 480, NC2012-164, pp. 173-178, 2013年3月. | |
| 資料番号 | NC2012-164 | |
| 発行日 | 2013-03-06 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2012-164 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | MBE NC |
| 開催期間 | 2013-03-13 - 2013-03-15 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2013-03-MBE-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 軌道追従タスクにおける多関節腕の協調制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Joint coordination of a multi-joint arm for target tracking task |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 関節間協調 / Joint coordination |
| キーワード(2)（和/英） | UCM解析 / Uncontrolled manifold analysis |
| キーワード(3)（和/英） | シナジー / Synergy |
| キーワード(4)（和/英） | フィードバック制御 / Feedback control |
| キーワード(5)（和/英） | 冗長腕 / Redundant arm |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 東郷 俊太 / Shunta Togo / トウゴウ シュンタ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-03-14 15:05:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2012-164 |
| 巻番号（vol） | vol.112 |
| 号番号（no） | no.480 |
| ページ範囲 | pp.173-178 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2013-03-06 (NC) |
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