| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-07-08 13:25 離散時間力学と非線形最適化の融合によるコンパス型2足歩行ロボットに対する安定歩容生成 ○甲斐健也（東京理科大）  NLP2013-31 |
|
| 抄録 | （和） | 本稿では，コンパス型2足歩行ロボットに対し，離散時間力学と非線形最適化を融合した新しい安定歩容生成法を提案する．まず，離散時間力学でモデリングされたモデルに対し，角速度に関する評価関数を最小化し，目標の着地点に遊脚を着地させるような非線形最適化問題を定式化する．その最適化問題を逐次2次計画法で解くことによって，最適離散時間入力列を計算する．そして，その最適離散時間入力列を離散時間力学に基づいて0次ホールド型連続時間入力へと変換し，通常の連続時間モデルへと適用する．数値シミュレーションにより，安定で自然な形状の歩容が提案手法によって生成されていることが確認できた． |
| （英） | This paper develops a new stable gait generation method based on discrete mechanics and nonlinear optimization for the compass-type biped robot. First, for the discrete mechanics model, a nonlinear optimization problem so that a swing leg lands at desired points with minimization of a cost function for angular momenta of the robot is formulated. Next, by solving the optimization problem with the sequential quadratic programming, we obtain a sequence of optimal discrete inputs. Then, the sequence of optimal discrete inputs is transformed into a zero-order continuous-time input based on discrete mechanics, and we apply it to for the continuous mechanics model. It is confirmed that stable and natural-shaped gaits are generated via the proposed method. | |
| キーワード | （和） | 離散時間力学 / 非線形最適化 / コンパス型2足歩行ロボット / 歩容生成 / / / / |
| （英） | Discrete Mechanics / Nonlinear Optimization / Compass-type Biped Robot / Gait Generation / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 116, NLP2013-31, pp. 25-30, 2013年7月. | |
| 資料番号 | NLP2013-31 | |
| 発行日 | 2013-07-01 (NLP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NLP2013-31 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
| 開催期間 | 2013-07-08 - 2013-07-09 |
| 開催地（和） | 宮古島マリンターミナル |
| 開催地（英） | Miyako Island Marine Terminal |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2013-07-NLP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 離散時間力学と非線形最適化の融合によるコンパス型2足歩行ロボットに対する安定歩容生成 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Stable Gait Generation for the Compass-type Biped Robot based on a Fusion of Discrete Mechanics and Nonlinear Optimization |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 離散時間力学 / Discrete Mechanics |
| キーワード(2)（和/英） | 非線形最適化 / Nonlinear Optimization |
| キーワード(3)（和/英） | コンパス型2足歩行ロボット / Compass-type Biped Robot |
| キーワード(4)（和/英） | 歩容生成 / Gait Generation |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 甲斐 健也 / Tatsuya Kai / カイ タツヤ |
| 第1著者 所属（和/英） | 東京理科大学 (略称： 東京理科大) Tokyo University of Science (略称： Tokyo Univ. of Science) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-07-08 13:25:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | NLP2013-31 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.116 |
| ページ範囲 | pp.25-30 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2013-07-01 (NLP) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]