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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-07-19 14:55 アクチュエータの動特性を考慮したニューラルネットワークによる膝関節用パワーアシスト装具の運動制御 ○安倍正記・安野 卓・桑原明伸（徳島大）  NC2013-18 |
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| 抄録 | （和） | 本稿は，膝関節部に閉リンク機構を用いた膝関節用パワーアシスト装具に対し，階層型ニューラルネットワーク（HNN）を用いて立ち座り運動時のアシスト力を推定し，運動制御するシステムについて検討している． 特に，アクチュエータのダイナミクスに起因するアシスト力の応答遅れを予め考慮してHNNを学習させることにより，適切なタイミングのアシスト力特性が得られることを実験により確認している． |
| （英） | This paper describes a motion control system using a hierarchical neural network (HNN) for a power assist knee orthosis with an four-bar mechanism. The HNN estimates a suitable assist torque of a knee joint under considering a response delay resulting from the dynamic characteristics of a motor. Effectiveness of the proposed motion control system is demonstrated by experimental results using our developed power assist knee orthosis. | |
| キーワード | （和） | ニューラルネットワーク / 動特性 / 膝関節用パワーアシスト装具 / 運動制御 / / / / |
| （英） | neural network / daynamics / power assist knee orthosis / motion control / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 148, NC2013-18, pp. 19-22, 2013年7月. | |
| 資料番号 | NC2013-18 | |
| 発行日 | 2013-07-12 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2013-18 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2013-07-19 - 2013-07-20 |
| 開催地（和） | 徳島大学 |
| 開催地（英） | The University of Tokushima |
| テーマ（和） | ME，一般 |
| テーマ（英） | ME, general |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2013-07-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | アクチュエータの動特性を考慮したニューラルネットワークによる膝関節用パワーアシスト装具の運動制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Motion Control of Power Assist Knee Orthosis Using Neural Networks Considering Actuator's Dynamics |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ニューラルネットワーク / neural network |
| キーワード(2)（和/英） | 動特性 / daynamics |
| キーワード(3)（和/英） | 膝関節用パワーアシスト装具 / power assist knee orthosis |
| キーワード(4)（和/英） | 運動制御 / motion control |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 安倍 正記 / Masaki Abe / アベ マサキ |
| 第1著者 所属（和/英） | 徳島大学 (略称： 徳島大) The University of Tokushima (略称： Univ. of Tokushima) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 安野 卓 / Takashi Yasuno / ヤスノ タカシ |
| 第2著者 所属（和/英） | 徳島大学 (略称： 徳島大) The University of Tokushima (略称： Univ. of Tokushima) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 桑原 明伸 / Akinobu Kuwahara / クワハラ アキノブ |
| 第3著者 所属（和/英） | 徳島大学 (略称： 徳島大) The University of Tokushima (略称： Univ. of Tokushima) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-07-19 14:55:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2013-18 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.148 |
| ページ範囲 | pp.19-22 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2013-07-12 (NC) |
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