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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2013-11-29 14:35 三次元モデル化によるロボットの遠隔操作と通信に関する考察 ○田崎 豪（東芝）  ASN2013-113 |
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| 抄録 | （和） | 原子力発電所の事故現場など，人が作業できない環境で，遠隔操作ロボットによる作業が期待されている．遠隔作業は一般的にロボット搭載のカメラだけからの画像を見て行うが，画像の奥行感欠如により，ロボットが衝突するなどの問題が生じている．本研究は，一つのRGB-Dセンサによる遠隔作業環境の正確なモデル化を課題とし，遠隔操作性を向上させる画面提示を目的とした．モデル化のため，作業対象が人工物であると仮定し，欠損の無い作業環境画像を提示した．さらに，アームの内界センサ情報を利用することで，作業距離を精度良く表示した．遠隔操作実験の結果，誤差23mmで距離表示できることを確認し，操作性向上を確認した． |
| （英） | Remote manipulation of a robot is expected to work at places where people cannot work. However, it is difficult to manipulate them by the images captured from it, because the images do not include depth data. We deal with the problem of accurate 3D modeling of remote working places by an RGB-D sensor. Our aim is providing remote control display. For accurate 3D modeling, we assume robots work to the artifacts. Assuming the artifacts, we realize an accurate modeling which has no deficits. Moreover, we display accurate distance between a robot’s hand and the artifacts using position information of a robot’s arm. Experimental results show that the error of displayed distance is 23 mm and it is easier to manipulate a robot by using our method. | |
| キーワード | （和） | 三次元モデル化 / ＲＧＢＤセンサ / 遠隔操作ロボット / / / / / |
| （英） | 3D modeling / RGBD sensor / Remote Control Robot / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 328, ASN2013-113, pp. 125-128, 2013年11月. | |
| 資料番号 | ASN2013-113 | |
| 発行日 | 2013-11-21 (ASN) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | ASN2013-113 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | ASN |
| 開催期間 | 2013-11-28 - 2013-11-29 |
| 開催地（和） | 機械振興会館 |
| 開催地（英） | Kikai-Shinko-Kaikan Bldg. |
| テーマ（和） | 知的環境, センサネットワーク, スマート建築, スマートシティ, 構造モニタリング, ゼロエネルギービルディング, 一般 |
| テーマ（英） | Ambient Intelligence, Sensor Networks, Smart Structure, Smart City, Structural Health Monitoring, ZEB, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | ASN |
| 会議コード | 2013-11-ASN |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 三次元モデル化によるロボットの遠隔操作と通信に関する考察 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Remote Manipulation based on 3D models and Discussion |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | 三次元モデル化 / 3D modeling |
| キーワード(2)（和/英） | ＲＧＢＤセンサ / RGBD sensor |
| キーワード(3)（和/英） | 遠隔操作ロボット / Remote Control Robot |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 田崎 豪 / Tsuyoshi Tasaki / タサキ ツヨシ |
| 第1著者 所属（和/英） | 株式会社東芝 (略称： 東芝) Toshiba Corporation (略称： Toshiba) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-11-29 14:35:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | ASN |
| 資料番号 | ASN2013-113 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.328 |
| ページ範囲 | pp.125-128 |
| ページ数 | 4 |
| 発行日 | 2013-11-21 (ASN) |
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