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| 講演名 | 2013-12-07 09:00 アンドロイド携帯搭載型ロボットの起き上がりとバランス行動 ～ バネを取り付けた二輪倒立ロボットの制御 ～ ○王 潔心（京大）・内部英治・銅谷賢治（沖縄科技大）  NLP2013-122 |
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| 抄録 | （和） | In order to construct small-sized robots, it is promising to use Android phone as a brain with sensors. However, it is difficult to mount motors with high torque. In this paper, we propose a spring-attached wheeled inverted pendulum model of two-wheeled Android phone robot to overcome the limited motor torque constrain to achieve balancing and standing-up behaviors. We use a switch control system to realize the nonlinear motor control, incorporating a Linear Quadratic Regulator to stabilize the pendulum around the regulation point and several basic controllers such as simple Positive Feedback controller, Square Wave controller, and Sine Wave controller to destabilize the pendulum around the spring-affected region. The latter is able to assist the pendulum to reach the stabilizable control region. We investigate the relation between spring coefficient and control parameters. Simulation results show that our model simplifies the control of the wheeled inverted pendulum, and it is useful to develop small-sized robots. |
| （英） | In order to construct small-sized robots, it is promising to use Android phone as a brain with sensors. However, it is difficult to mount motors with high torque. In this paper, we propose a spring-attached wheeled inverted pendulum model of two-wheeled Android phone robot to overcome the limited motor torque constrain to achieve balancing and standing-up behaviors. We use a switch control system to realize the nonlinear motor control, incorporating a Linear Quadratic Regulator to stabilize the pendulum around the regulation point and several basic controllers such as simple Positive Feedback controller, Square Wave controller, and Sine Wave controller to destabilize the pendulum around the spring-affected region. The latter is able to assist the pendulum to reach the stabilizable control region. We investigate the relation between spring coefficient and control parameters. Simulation results show that our model simplifies the control of the wheeled inverted pendulum, and it is useful to develop small-sized robots. | |
| キーワード | （和） | 非線形システム / 線形二次レギュレータ / 二輪倒立ロボット / アンドロイド携帯搭載型ロボット / / / / |
| （英） | Nonlinear System / Linear Quadratic Regulator / Wheeled Inverted Pendulum / Android Phone Robot / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 341, NLP2013-122, pp. 49-54, 2013年12月. | |
| 資料番号 | NLP2013-122 | |
| 発行日 | 2013-11-29 (NLP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NLP2013-122 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NLP |
| 開催期間 | 2013-12-06 - 2013-12-07 |
| 開催地（和） | City University of Hong Kong |
| 開催地（英） | City University of Hong Kong |
| テーマ（和） | 一般 |
| テーマ（英） | General |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NLP |
| 会議コード | 2013-12-NLP |
| 本文の言語 | 英語（日本語タイトルあり） |
| タイトル（和） | アンドロイド携帯搭載型ロボットの起き上がりとバランス行動 |
| サブタイトル（和） | バネを取り付けた二輪倒立ロボットの制御 |
| タイトル（英） | Standing-up and Balancing Behaviors of Android Phone Robot |
| サブタイトル（英） | Control of Spring-attached Wheeled Inverted Pendulum |
| キーワード(1)（和/英） | 非線形システム / Nonlinear System |
| キーワード(2)（和/英） | 線形二次レギュレータ / Linear Quadratic Regulator |
| キーワード(3)（和/英） | 二輪倒立ロボット / Wheeled Inverted Pendulum |
| キーワード(4)（和/英） | アンドロイド携帯搭載型ロボット / Android Phone Robot |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 王 潔心 / Jiexin Wang / オウ ケツシン |
| 第1著者 所属（和/英） | 京都大学 (略称： 京大) Kyoto University (略称： Kyoto Univ) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 内部 英治 / Eiji Uchibe / ウチベ エイジ |
| 第2著者 所属（和/英） | 沖縄科学技術大学院大学 (略称： 沖縄科技大) Okinawa Institute of Science and Technology (略称： OIST) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 銅谷 賢治 / Kenji Doya / ドウヤ ケンジ |
| 第3著者 所属（和/英） | 沖縄科学技術大学院大学 (略称： 沖縄科技大) Okinawa Institute of Science and Technology (略称： OIST) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2013-12-07 09:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NLP |
| 資料番号 | NLP2013-122 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.341 |
| ページ範囲 | pp.49-54 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2013-11-29 (NLP) |
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