講演抄録/キーワード |
講演名 |
2013-12-20 16:30
福島第一原子力発電所のがれき除去作業へ向けた気中と水中からの画像によるリアルタイム3次元計測技術 ○関 晃仁・Oliver Woodford・Riccardo Gherardi・畠山 誠・島村淳一・岡田隆三・Bjorn Stenger・Roberto Cipolla(東芝) CNR2013-28 |
抄録 |
(和) |
福島第一原子力発電所の事故収束と廃炉へ向けた現場状況の確認と作業計画の立案のために,調査用として現場で用いるカメラを利用した3次元計測を行った.1台のカメラで構成される単眼カメラでは,カメラの動き等によって3次元計測の成否や精度が異なるため,現場でリアルタイムに結果を確認できることが望ましい.そこで,使用済み燃料プールの周辺を上方から撮影したり,プール内の水中で撮影された映像を構内の遠隔操作室に設置したラップトップPCにオンラインで取り込み,リアルタイムで3次元計測ができるシステムを構築した.緻密な3次元
点群とリアルタイム処理のために,カメラの運動推定と密な3次元形状復元とを2段階の処理とし,CPUとGPUで並列して計算を行った.現場で撮影された映像を使った計測結果およびそれを使って工事計画に用いる3DCAD図面を作成した例を示す. |
(英) |
This paper presents monocular image-based 3D reconstruction for inspection and planning decommissioning work at the Fukushima daiichi nuclear power station. Real-time feedback is required during the operation in order to assess the accuracy and quality of the 3D reconstruction. We have developed a system to estimate dense 3D structure and camera motion from a remote camera. Real-time calculation is achieved by parallel processing on both CPU and GPU. In our experiments, debris around a spent fuel pool was reconstructed from footage captured from above and underwater. We show 3D CAD models employed for removal planning that were created based on the reconstructed data. |
キーワード |
(和) |
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(英) |
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文献情報 |
信学技報, vol. 113, no. 372, CNR2013-28, pp. 41-44, 2013年12月. |
資料番号 |
CNR2013-28 |
発行日 |
2013-12-13 (CNR) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
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CNR2013-28 |