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講演抄録/キーワード
講演名 2013-12-20 16:30
福島第一原子力発電所のがれき除去作業へ向けた気中と水中からの画像によるリアルタイム3次元計測技術
関 晃仁Oliver WoodfordRiccardo Gherardi畠山 誠島村淳一岡田隆三Bjorn StengerRoberto Cipolla東芝CNR2013-28
抄録 (和) 福島第一原子力発電所の事故収束と廃炉へ向けた現場状況の確認と作業計画の立案のために,調査用として現場で用いるカメラを利用した3次元計測を行った.1台のカメラで構成される単眼カメラでは,カメラの動き等によって3次元計測の成否や精度が異なるため,現場でリアルタイムに結果を確認できることが望ましい.そこで,使用済み燃料プールの周辺を上方から撮影したり,プール内の水中で撮影された映像を構内の遠隔操作室に設置したラップトップPCにオンラインで取り込み,リアルタイムで3次元計測ができるシステムを構築した.緻密な3次元
点群とリアルタイム処理のために,カメラの運動推定と密な3次元形状復元とを2段階の処理とし,CPUとGPUで並列して計算を行った.現場で撮影された映像を使った計測結果およびそれを使って工事計画に用いる3DCAD図面を作成した例を示す. 
(英) This paper presents monocular image-based 3D reconstruction for inspection and planning decommissioning work at the Fukushima daiichi nuclear power station. Real-time feedback is required during the operation in order to assess the accuracy and quality of the 3D reconstruction. We have developed a system to estimate dense 3D structure and camera motion from a remote camera. Real-time calculation is achieved by parallel processing on both CPU and GPU. In our experiments, debris around a spent fuel pool was reconstructed from footage captured from above and underwater. We show 3D CAD models employed for removal planning that were created based on the reconstructed data.
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文献情報 信学技報, vol. 113, no. 372, CNR2013-28, pp. 41-44, 2013年12月.
資料番号 CNR2013-28 
発行日 2013-12-13 (CNR) 
ISSN Print edition: ISSN 0913-5685    Online edition: ISSN 2432-6380
著作権に
ついて
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034)
PDFダウンロード CNR2013-28

研究会情報
研究会 CNR  
開催期間 2013-12-20 - 2013-12-20 
開催地(和) 東京大学山上会館 
開催地(英) Sanjo Conference Hall, UTokyo 
テーマ(和) 人との対話に注目したクラウドネットワークロボット、および一般 
テーマ(英) Interaction with Cloud Network Robots, etc. 
講演論文情報の詳細
申込み研究会 CNR 
会議コード 2013-12-CNR 
本文の言語 日本語 
タイトル(和) 福島第一原子力発電所のがれき除去作業へ向けた気中と水中からの画像によるリアルタイム3次元計測技術 
サブタイトル(和)  
タイトル(英) 3D Reconstruction from Underwater and Above Water Images for Debris Removal Planning at Fukushima Daiichi Nuclear Power Station 
サブタイトル(英)  
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) 関 晃仁 / Akihito Seki / セキ アキヒト
第1著者 所属(和/英) 株式会社東芝 (略称: 東芝)
Toshiba Corporation (略称: Toshiba)
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) Oliver Woodford / Oliver Woodford / Oliver Woodford
第2著者 所属(和/英) 東芝ケンブリッジ研究所 (略称: 東芝)
Toshiba Cambridge Rearch Laboratory (略称: Toshiba)
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) Riccardo Gherardi / Riccardo Gherardi / Riccardo Gherardi
第3著者 所属(和/英) 東芝ケンブリッジ研究所 (略称: 東芝)
Toshiba Cambridge Rearch Laboratory (略称: Toshiba)
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) 畠山 誠 / Makoto Hatakeyama / ハタケヤマ マコト
第4著者 所属(和/英) 株式会社東芝 (略称: 東芝)
Toshiba Corporation (略称: Toshiba)
第5著者 氏名(和/英/ヨミ) 島村 淳一 / Junichi Shimamura / シマムラ ジュンイチ
第5著者 所属(和/英) 株式会社東芝 (略称: 東芝)
Toshiba Corporation (略称: Toshiba)
第6著者 氏名(和/英/ヨミ) 岡田 隆三 / Ryuzo Okada / オカダ リュウゾウ
第6著者 所属(和/英) 株式会社東芝 (略称: 東芝)
Toshiba Corporation (略称: Toshiba)
第7著者 氏名(和/英/ヨミ) Bjorn Stenger / Bjorn Stenger / Bjorn Stenger
第7著者 所属(和/英) 東芝ケンブリッジ研究所 (略称: 東芝)
Toshiba Cambridge Rearch Laboratory (略称: Toshiba)
第8著者 氏名(和/英/ヨミ) Roberto Cipolla / Roberto Cipolla / Roberto Cipolla
第8著者 所属(和/英) 東芝ケンブリッジ研究所 (略称: 東芝)
Toshiba Cambridge Rearch Laboratory (略称: Toshiba)
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講演者 第1著者 
発表日時 2013-12-20 16:30:00 
発表時間 30分 
申込先研究会 CNR 
資料番号 CNR2013-28 
巻番号(vol) vol.113 
号番号(no) no.372 
ページ範囲 pp.41-44 
ページ数
発行日 2013-12-13 (CNR) 


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