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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2014-01-20 15:05 自動駐車問題における切り返しタイミングの重要性の分析 ～ 直線経路追従制御を用いた軸回転法の改善 ～ ○石川琢朗・我妻広明（九工大）  NC2013-74 |
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| 抄録 | （和） | 我々は，自動駐車問題に対して，直線経路追従制御の目標軸を回転させる，軸回転法による切り返し方法を提案し，衝突判定を組み合わせて駐車動作の自動化の有効性を検証してきた．本提案手法では，目標軸の中心点が駐車の成否に大きな影響を与えていることから，本報告では，車両の最小回転半径から幾何学的に得た軌道解に対し，近似的な解が得られる目標軸の設定と回転タイミングを，LQ最適制御の観点から検討し，前輪軌道，後輪中心点軌道を比較解析した．数値実験の結果，駐車軌道の幾何学的解析から得られた理想軌道は，車輪操舵角の制限があっても目標軸の回転タイミングを制御することで得られることがわかった． |
| （英） | In this study, we investigated methods for steering systems with nonholonomic and environmental constraints based on the path tracking controller by using exact linearization technique and non-linear time scale transformation originally proposed by Sampei and Ito [1] and proposed a target axis rotation to maximize the usefulness to be obtained from the original method in terms of a parking path planning in the narrow space. A problem of our proposed target axis rotation method was instability to determine the center of axis rotations triggered by obstacle detections with walls. In this paper, we calculated an ideal trajectory of the parking by using geometrical analyses from the minimum rotation radius of the vehicle. In computer experiments, our improved method demonstrated a fitting trajectory with the ideal one in the condition of best parameters in the linear quadratic (LQ) optimal control. | |
| キーワード | （和） | 直線経路追従制御 / 軸回転法 / 自動駐車 / 非線形制御 / 移動計画 / / / |
| （英） | Linearized path tracking control / Target axis rotation / Automobile parking / Nonlinear control / Path planning / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 382, NC2013-74, pp. 43-48, 2014年1月. | |
| 資料番号 | NC2013-74 | |
| 発行日 | 2014-01-13 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2013-74 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC |
| 開催期間 | 2014-01-20 - 2014-01-21 |
| 開催地（和） | 九州工業大学 若松キャンパス(北九州学術研究都市) |
| 開催地（英） | Kyusyu Institute of Technology |
| テーマ（和） | ニューロコンピューティングの実装および人間科学のための解析・モデル化，一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2014-01-NC |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | 自動駐車問題における切り返しタイミングの重要性の分析 |
| サブタイトル（和） | 直線経路追従制御を用いた軸回転法の改善 |
| タイトル（英） | Analyses of the optimal timing to change the running direction in the parking problem |
| サブタイトル（英） | An automated tricycle model with the linearized path tracking control and its target axis rotation |
| キーワード(1)（和/英） | 直線経路追従制御 / Linearized path tracking control |
| キーワード(2)（和/英） | 軸回転法 / Target axis rotation |
| キーワード(3)（和/英） | 自動駐車 / Automobile parking |
| キーワード(4)（和/英） | 非線形制御 / Nonlinear control |
| キーワード(5)（和/英） | 移動計画 / Path planning |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 石川 琢朗 / Takuro Ishikawa / イシカワ タクロウ |
| 第1著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 我妻 広明 / Hiroaki Wagatsuma / ワガツマ ヒロアキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 九州工業大学 (略称： 九工大) Kyushu Institute of Technology (略称： Kyushu Inst. of Tech.) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2014-01-20 15:05:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2013-74 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.382 |
| ページ範囲 | pp.43-48 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2014-01-13 (NC) |
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