講演抄録/キーワード |
講演名 |
2014-01-31 15:50
有限時間最適制御を用いたマルチロータヘリの軌道生成法の実験的検討 ○河野達也・潮 俊光(阪大)・滝本 隆(北九州高専) MSS2013-73 SS2013-70 |
抄録 |
(和) |
ヘリの軌道生成・追従は目標位置での観測や撮影に必要な要素技術である.本報告では,最初にマルチロータヘリの概要について説明する.次に有限時間最適制御を応用して最適軌道とそれに追従するような目標姿勢角・高度を求めるsupervisorと,目標姿勢角・高度にヘリを制御する内部ループを用いることによって軌道追従する制御系を提案する.最後に,実機実験によって本制御系の有効性を示す. |
(英) |
Trajectory generation of helicopters is a fundamental technology required for surveillance and taking a picture at a target position. In this paper, first we explain an overview of a multi-rotor helicopter. Next, we propose a two-level control architecture consisting of a supervisor and an inner loop to achieve an optimal trajectory tracking.The supervisor generates an optimal trajectory, which is given by a target posture angle and height to track the trajectory by using finite-horizon optimal control. The feedback controller in the inner loop determines torques and a force to track the optimal trajectory. Finally, an experiment shows the efficiency of the proposed control architecture. |
キーワード |
(和) |
マルチローターヘリ / 軌道生成 / 最適制御 / / / / / |
(英) |
Multi-rotor helicopter / trajectory generation / optimal control / / / / / |
文献情報 |
信学技報, vol. 113, no. 421, MSS2013-73, pp. 131-134, 2014年1月. |
資料番号 |
MSS2013-73 |
発行日 |
2014-01-23 (MSS, SS) |
ISSN |
Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 |
著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します.(許諾番号:10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) |
PDFダウンロード |
MSS2013-73 SS2013-70 |
研究会情報 |
研究会 |
SS MSS |
開催期間 |
2014-01-30 - 2014-01-31 |
開催地(和) |
豊田中央研究所 |
開催地(英) |
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テーマ(和) |
一般 |
テーマ(英) |
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講演論文情報の詳細 |
申込み研究会 |
MSS |
会議コード |
2014-01-SS-MSS |
本文の言語 |
日本語 |
タイトル(和) |
有限時間最適制御を用いたマルチロータヘリの軌道生成法の実験的検討 |
サブタイトル(和) |
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タイトル(英) |
Experimental Study of a Trajectory Generation Method of a Multi-rotor Helicopter Using Finite-horizon Optimal Control |
サブタイトル(英) |
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キーワード(1)(和/英) |
マルチローターヘリ / Multi-rotor helicopter |
キーワード(2)(和/英) |
軌道生成 / trajectory generation |
キーワード(3)(和/英) |
最適制御 / optimal control |
キーワード(4)(和/英) |
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キーワード(5)(和/英) |
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キーワード(6)(和/英) |
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キーワード(7)(和/英) |
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キーワード(8)(和/英) |
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第1著者 氏名(和/英/ヨミ) |
河野 達也 / Tatsuya Kono / コウノ タツヤ |
第1著者 所属(和/英) |
大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.) |
第2著者 氏名(和/英/ヨミ) |
潮 俊光 / Toshimitsu Ushio / ウシオ トシミツ |
第2著者 所属(和/英) |
大阪大学 (略称: 阪大)
Osaka University (略称: Osaka Univ.) |
第3著者 氏名(和/英/ヨミ) |
滝本 隆 / Takashi Takimoto / タキモト タカシ |
第3著者 所属(和/英) |
北九州工業高等専門学校 (略称: 北九州高専)
Kitakyushu National College of Technology (略称: KCT) |
第4著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第5著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第6著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第13著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第14著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第15著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第16著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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第19著者 氏名(和/英/ヨミ) |
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講演者 |
第1著者 |
発表日時 |
2014-01-31 15:50:00 |
発表時間 |
25分 |
申込先研究会 |
MSS |
資料番号 |
MSS2013-73, SS2013-70 |
巻番号(vol) |
vol.113 |
号番号(no) |
no.421(MSS), no.422(SS) |
ページ範囲 |
pp.131-134 |
ページ数 |
4 |
発行日 |
2014-01-23 (MSS, SS) |