| 電子情報通信学会 研究会発表申込システム 講演論文 詳細 |
技報閲覧サービス [ログイン] 技報アーカイブ |
| トップに戻る | 前のページに戻る | [Japanese] / [English] |
| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2014-03-18 15:20 バランスの制約違反を考慮したヒューマノイドロボットの繰返し制御 ○後藤謙治・Sung ChangHyun・香川高弘・宇野洋二（名大）  NC2013-142 |
|
| 抄録 | （和） | ヒューマノイドロボットの動作計画では，立位バランスや関節角度制約などさまざまな制約を満たしつつ与えられたタスクを達成する動作が生成されるが，タスクが達成できない場合は動作を修正する必要がある．本研究では，身体の動作を経由点付き躍度最小軌道として表現することにより，動作を繰返し修正することを目的とする．ヒューマノイドの関節角軌道上にタスクの達成条件となるように経由点を設定し，経由点における関節角度に摂動を与えた動作を実行して，その動作結果から経由点と結果との間にある関係をヤコビアンとして表現し，経由点を変更することにより動作の修正を行った．さらに，立位バランスの制約を考慮し，関節の冗長性を利用して制約違反を起こしやすいパラメータの修正量を制限する方法を提案する．この繰返し制御法をヒューマノイドロボットHOAP-3のスローイング動作に適用しその有効性を検証した． |
| （英） | The motion of a humanoid robot should be planned to achieve a given task, subject to meeting various constraints including standing balance and joint angle. In this study, we address replanning of whole body motion using the minimum jerk trajectory with a via-point. A via-point is pecified on a joint angle trajectory to satisfy the task conditions, some perturbation is given to the via-point, and the relation the between the via-point and the result is expressed as Jacobian. The motion can be modified to achieve the task by the chane of the via-point using the Jacobian. Furthermore, considering the limitation of standing balance, the modification parameter is limited for the cause of the constraints. We applied the repetitive control method to the throwing motion of a humanoid robot HOAP-3, and confirmed the effectiveness. |
|
| キーワード | （和） | ヒューマノイドロボット / ZMP / 繰返し制御 / 動作生成 / / / / |
| （英） | Humanoid robot / ZMP / Repetitive control / Motion planning / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 500, NC2013-142, pp. 311-316, 2014年3月. | |
| 資料番号 | NC2013-142 | |
| 発行日 | 2014-03-10 (NC) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | NC2013-142 |
|
| 研究会情報 | |
| 研究会 | NC MBE |
| 開催期間 | 2014-03-17 - 2014-03-18 |
| 開催地（和） | 玉川大学 |
| 開催地（英） | Tamagawa University |
| テーマ（和） | ME,一般 |
| テーマ（英） | |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | NC |
| 会議コード | 2014-03-NC-MBE |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | バランスの制約違反を考慮したヒューマノイドロボットの繰返し制御 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Repetitive control of a humanoid robot with consideration of balance constraints |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ヒューマノイドロボット / Humanoid robot |
| キーワード(2)（和/英） | ZMP / ZMP |
| キーワード(3)（和/英） | 繰返し制御 / Repetitive control |
| キーワード(4)（和/英） | 動作生成 / Motion planning |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 後藤 謙治 / Kenji Goto / ゴトウ ケンジ |
| 第1著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | Sung ChangHyun / ChangHyun Sung / Sung ChangHyun |
| 第2著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | 香川 高弘 / Takahiro Kagawa / カガワ タカヒロ |
| 第3著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第4著者 氏名（和/英/ヨミ） | 宇野 洋二 / Yoji Uno / ウノ ヨウジ |
| 第4著者 所属（和/英） | 名古屋大学 (略称： 名大) Nagoya University (略称： Nagoya Univ.) |
| 第5著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第5著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第6著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第6著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第7著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第7著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第8著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第8著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第9著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第9著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第10著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第10著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第11著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第11著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第12著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第12著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第13著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第13著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第14著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第14著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第15著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第15著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第16著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第16著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第17著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第17著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 第18著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
| 第18著者 所属（和/英） | (略称： ) (略称： ) |
| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2014-03-18 15:20:00 |
| 発表時間 | 20分 |
| 申込先研究会 | NC |
| 資料番号 | NC2013-142 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.500 |
| ページ範囲 | pp.311-316 |
| ページ数 | 6 |
| 発行日 | 2014-03-10 (NC) |
[研究会発表申込システムのトップページに戻る]