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| 講演抄録／キーワード | ||
| 講演名 | 2014-03-19 17:00 FIR型非整数階微分ヴァーチャルカップリングの設計手法 ○小畠聖平・川井昌之（福井大）  HIP2013-105 |
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| 抄録 | （和） | 人工現実感の力覚提示では，ヴァーチャルカップリング(VC)を用いたインピーダンス提示が用いられることが多い．一般的なVCでは，仮想的なばね，ダンパを用いるが，安定性の観点から長いサンプリング周期のシステムでは，仮想物体表面を柔らかくせざるを得ない．そこで，より硬い仮想物体の提示のため，本研究ではVCに非整数階微分項を用いて微分階数を非整数階まで拡張し，ダンパ（一階微分）以上の階数の微分を利用する場合について検討する．非整数階微分の実装にはFIR型近似を用い，この場合のVCの受動性解析を行い，解析結果をもとに階数と近似項数の設計手法を検討する．最後に実験によりFIR型非整数階微分VCの有効性を検討する． |
| （英） | This research studies haptic interface with a virtual coupling including fractional derivative. Virtual coupling in virtual reality is commonly composed of virtual stiffness and damping between virtual objects and the real world. In a system with long sampling rate, however, the virtual stiffness has to be set low and the system only presents virtual objects with soft surface. For this issue, this research proposes a virtual coupling with virtual stiffness and fractional derivative instead of virtual damping using finite impulse response; FIR approximation. This paper shows the theoretical effect of the virtual coupling with fractional derivative, and the influence of parameters analyzing the passivity of the system. Finally, we perform experiments to show the effect. | |
| キーワード | （和） | ヴァーチャルカップリング / 受動性解析 / 非整数階微分 / / / / / |
| （英） | Virtual coupling / analysis of passivity / Fractional derivative / / / / / | |
| 文献情報 | 信学技報, vol. 113, no. 501, HIP2013-105, pp. 137-141, 2014年3月. | |
| 資料番号 | HIP2013-105 | |
| 発行日 | 2014-03-10 (HIP) | |
| ISSN | Print edition: ISSN 0913-5685 Online edition: ISSN 2432-6380 | |
| 著作権に ついて |
技術研究報告に掲載された論文の著作権は電子情報通信学会に帰属します．(許諾番号：10GA0019/12GB0052/13GB0056/17GB0034/18GB0034) | |
| PDFダウンロード | HIP2013-105 |
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| 研究会情報 | |
| 研究会 | HIP |
| 開催期間 | 2014-03-17 - 2014-03-19 |
| 開催地（和） | 東京大学本郷キャンパス 6号館 セミナー室A,D |
| 開催地（英） | Tokyo Univ. |
| テーマ（和） | 力触覚，手，一般 |
| テーマ（英） | Haptics,Hand, etc. |
| 講演論文情報の詳細 | |
| 申込み研究会 | HIP |
| 会議コード | 2014-03-HIP |
| 本文の言語 | 日本語 |
| タイトル（和） | FIR型非整数階微分ヴァーチャルカップリングの設計手法 |
| サブタイトル（和） | |
| タイトル（英） | Design of virtual coupling using FIR approximation of fractional derivative |
| サブタイトル（英） | |
| キーワード(1)（和/英） | ヴァーチャルカップリング / Virtual coupling |
| キーワード(2)（和/英） | 受動性解析 / analysis of passivity |
| キーワード(3)（和/英） | 非整数階微分 / Fractional derivative |
| キーワード(4)（和/英） | / |
| キーワード(5)（和/英） | / |
| キーワード(6)（和/英） | / |
| キーワード(7)（和/英） | / |
| キーワード(8)（和/英） | / |
| 第1著者 氏名（和/英/ヨミ） | 小畠 聖平 / Shohei Kobata / コバタ ショウヘイ |
| 第1著者 所属（和/英） | 福井大学 (略称： 福井大) Fukui University (略称： Fukui Univ.) |
| 第2著者 氏名（和/英/ヨミ） | 川井 昌之 / Masayuki Kawai / カワイ マサユキ |
| 第2著者 所属（和/英） | 福井大学 (略称： 福井大) Fukui University (略称： Fukui Univ.) |
| 第3著者 氏名（和/英/ヨミ） | / / |
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| 講演者 | 第1著者 |
| 発表日時 | 2014-03-19 17:00:00 |
| 発表時間 | 25分 |
| 申込先研究会 | HIP |
| 資料番号 | HIP2013-105 |
| 巻番号（vol） | vol.113 |
| 号番号（no） | no.501 |
| ページ範囲 | pp.137-141 |
| ページ数 | 5 |
| 発行日 | 2014-03-10 (HIP) |
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